术语表
ADU – 空气数据单元
空速数据单元 (ADU) 是现代飞机航空电子设备中的一个基本组成部分。这种关键设备可解释从暴露于周围气流的传感器获得的测量值。它处理来自皮托管、静压端口和温度探头的原始数据。ADU 从这些输入计算重要的飞行参数。这些参数包括指示空速 (IAS)、真空速 (TAS) 和气压高度。此信息对于飞行员感知和自动飞行控制系统至关重要。 除了主飞行显示器外，ADU 还在导航中发挥着关键作用。它为惯性导航系统 (INS) 提供强大的辅助数据。当全球导航卫星系统 (GNSS) 信号不可用或受到干扰时，这种融合能力尤其重要。虽然空速数据准确，但容易受到风、湍流和结冰等环境误差的影响。现代 ADU 和集成导航系统采用复杂的算法来补偿这些限制，即使在具有挑战性的条件下也能确保可靠和持续的运行。
查看完整定义 →模糊度解算
GNSS 中的模糊度解算 (AR) 是指恢复载波相位模糊度整数值的过程，这对于高精度定位至关重要。SBG Systems 词汇表重点介绍了在精确单点定位 (PPP) 中，由于称为未校准相位延迟 (UPD) 的仪器偏差，模糊度最初显示为浮点值。PPP-AR 方法估计并消除这些小数偏差，以便可以可靠地固定底层整数模糊度。通过锚定这些整数，PPP-AR 可加速收敛，将精度提高到厘米级，并即使在偏远地区也能实现强大的实时定位。
查看完整定义 →天线增益
GNSS 天线增益描述了天线从特定方向接收具有不同强度的卫星信号的能力。它在确定信号质量、接收范围和定位精度方面起着至关重要的作用。与高方向性天线不同，GNSS 天线旨在在整个天空提供一致的增益，以同时跟踪多个卫星。平衡良好的增益模式有助于最大限度地减少信号丢失，减少多径干扰，并在各种环境中保持可靠的性能。了解天线增益对于为测量、导航、大地测量和自主系统等应用选择合适的 GNSS 天线至关重要。
查看完整定义 →天线极化
天线极化定义了天线在信号传输或接收期间电场的方向。它通过影响信号强度、质量和可靠性，在无线通信中起着至关重要的作用。常见的类型包括线性极化、圆形极化和椭圆极化，每种都适用于特定的应用。匹配发射和接收天线之间的极化可最大限度地提高信号效率并最大限度地减少损耗。此外，环境因素和天线方向会影响极化性能。了解天线极化对于设计和优化通信系统、导航接收器和雷达技术至关重要，以确保在各种条件下有效且可靠的信号传输。
查看完整定义 →天线辐射方向图
GNSS 天线辐射方向图描述了天线如何从空间中的不同方向接收信号。它是确定天线在整个天空中跟踪卫星并保持信号质量的能力的关键因素。精心设计的辐射方向图可确保朝向天顶的强增益和朝向地平线的足够覆盖范围，同时最大限度地减少来自不需要方向的干扰。这直接影响定位精度、信号可靠性和对多径效应的抵抗力。了解和优化辐射方向图对于测量、航空、自动驾驶车辆和科学研究等高性能 GNSS 应用至关重要。
查看完整定义 →抗干扰
抗干扰是指旨在保护卫星信号（尤其是 GNSS 信号）免受有意或无意干扰的技术。由于这些信号在到达接收器时很弱，因此很容易受到干扰设备的干扰，这些干扰设备会阻止或压倒信号。抗干扰系统会检测、过滤或避免这些干扰信号，以确保连续、准确的导航和通信。这些方法包括使用定向天线、高级信号处理、频率分集以及与其他传感器的集成，从而有助于即使在具有挑战性或恶劣的环境中也能保持可靠的性能。 抗干扰系统可保护 GPS 和卫星信号免受低功率干扰器的影响，这些干扰器很容易在网上获得，并且会扰乱大范围内的定位和授时。
查看完整定义 →反干扰设备
抗干扰设备是现代导航系统中的一个关键组件，旨在防止可能扰乱基于 GNSS 的定位和授时的信号干扰。由于卫星信号在到达地球时本质上很弱，因此它们很容易受到干扰——有意或无意地传输无线电频率信号，这些信号会压倒或阻止原始信号。抗干扰设备使用波束成形、滤波和信号处理等先进技术来检测、抑制或抑制干扰。这些设备可确保在具有挑战性的环境中实现可靠而准确的导航，使其对于国防、航空、海事和自主应用至关重要，在这些应用中，连续的 GNSS 可用性至关重要。
查看完整定义 →基于背包的测量
基于背包的测量是一种现代化的移动测绘方法，它将先进的传感器集成到可穿戴系统中。它专为灵活性和效率而设计，使用户能够在步行穿过车辆、无人机或传统设备难以进入的区域时收集准确的空间数据。背包系统配备了 GNSS、LiDAR、相机和惯性传感器等技术，非常适合绘制森林、城市环境、隧道和室内空间。这种方法简化了数据收集，缩短了设置时间，并能够在开放和 GNSS 拒止环境中实现高分辨率 3D 建模。
查看完整定义 →反向处理的惯性路径
反向处理惯性路径是指通过按时间倒序处理惯性数据来计算车辆轨迹的技术。此方法从已知的终点开始（例如，在 GNSS 信号中断后重新获取时），然后反向计算路径。它提供了位置估计的另一种视角，尤其是在与正向处理路径结合使用时非常有用。通过比较两条路径，工程师可以更好地识别和减少 GNSS 辅助惯性导航系统中的漂移误差，从而提高在复杂环境中的整体精度。
查看完整定义 →反向处理
反向处理是一种 GNSS 后处理技术，用于计算从测量结束到开始的位置数据。与按时间顺序工作的正向处理不同，反向处理按时间倒序分析数据。此方法通过纠正可能发生在数据集末尾附近的误差来提高精度。事实证明，它与正向处理结合使用时特别有用，允许用户合并结果并生成更可靠的轨迹。反向处理非常适合需要高精度的应用，例如移动测绘、无人机任务和海洋测量，在这些应用中，任务后数据优化至关重要。
查看完整定义 →波特率
波特率在惯性导航系统中起着至关重要的作用，它定义了传感器和处理单元之间数据传输的速度。 正确的波特率选择可确保运动、方向和速度数据的准确、及时的通信。 优化此参数对于高动态和实时导航应用中的可靠性能至关重要。
查看完整定义 →偏差
在导航系统中，特别是那些使用惯性测量单元 (IMU) 和惯性导航系统 (INS) 的系统中，偏差是误差的主要来源。它表示传感器输出与真实物理值之间的持续偏移，该偏移可以是恒定的或缓慢变化的。陀螺仪偏差会导致方向漂移，而加速度计偏差会随着时间的推移影响速度和位置。与随机噪声不同，偏差会持续累积，因此识别和补偿高精度导航至关重要。通常通过传感器融合和滤波算法对偏差进行精确校准和实时估计，这对于确保可靠的性能至关重要，即使在 GNSS 受限或动态环境中也是如此。
查看完整定义 →机体坐标系
传感器（本体）坐标系，通常称为本体坐标系或载具坐标系，是用作固定于移动平台的参考系，例如无人机、汽车、导弹或水下航行器。工程师使用此坐标系来描述平台相对于自身的运动和方向，这对于导航、控制和传感器融合至关重要。
查看完整定义 →内置滤波器
在 GNSS 天线中内置滤波器对于保护接收器免受信号干扰至关重要，从而确保保持精确定位。这些滤波器旨在阻止不需要的频率（例如蜂窝、无线电或 Wi-Fi 信号），同时仅允许 GNSS 信号通过。重要的是要注意，卫星信号以非常低的功率水平到达；因此，即使是轻微的干扰也可能影响性能。已证明将滤波器直接集成到天线中可以提高信号质量、降低噪声并简化系统。这种内置保护在城市或工业环境中尤为重要，在这些环境中，信号拥塞非常普遍。必须注意的是，可靠的滤波对于确保所有应用中稳定的 GNSS 性能至关重要。
查看完整定义 →CRS – 坐标参考系统
坐标参考系统 (CRS) 是精确空间数据的强制性框架。它定义了坐标如何与真实世界的位置相关联。CRS 包括一个基准，用于指定地球的参考椭球体和原点（例如，WGS 84），以及一个投影，这是一种将地球展平到 2D 平面上的数学方法。我们将 CRS 分为地理坐标系（使用纬度/经度）或投影坐标系（使用线性单位，如米）。至关重要的是，在叠加或分析所有数据集之前，您必须将它们对齐到通用的 CRS（通过重投影）；否则，将保证您的 GIS 工作中出现空间错误和错位。
查看完整定义 →DVL – 多普勒计程仪
多普勒计程仪 (DVL) 是一种声学传感器，用于测量水下航行器相对于海底或水体的速度。它的工作原理是利用多普勒效应，即从 DVL 传感器发出的声波从表面反射回来，并产生与航行器运动成比例的频移。通过分析这种频移，DVL 可以计算出三个维度（纵荡、横荡和垂荡）上的速度，从而实现精确的水下导航和定位。
查看完整定义 →ECEF：地心地固坐标系
地心地固 (ECEF) 坐标系是一种用于表示地球上或地球附近位置的全球坐标系。它是一个旋转参考系，相对于地球表面保持固定，这意味着它随着地球的旋转而移动。工程师、科学家和导航系统使用 ECEF 坐标在全球范围内准确跟踪位置。
查看完整定义 →EKF – 扩展卡尔曼滤波器
扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 是一种用于根据嘈杂的测量值估计动态系统状态的算法。它扩展了卡尔曼滤波器，以适应非线性系统，这在实际导航场景中很常见。虽然标准卡尔曼滤波器假设线性和高斯噪声，但 EKF 会围绕当前估计线性化非线性系统，使其能够在更复杂的环境中有效地工作。
查看完整定义 →FOG – 光纤陀螺仪
光学陀螺仪，例如光纤陀螺仪 (FOG)，通过使用光的干涉而不是移动部件来测量旋转。它基于萨格纳克效应工作，检测光在通过长光纤线圈（有时长达几公里）时方向的变化。这种设计提供了高精度和可靠性，使光学陀螺仪成为航空航天、海洋和国防应用中导航系统的理想选择。
查看完整定义 →正向处理的惯性路径
正向处理惯性路径表示从惯性传感器数据实时计算的轨迹。此方法按顺序从头到尾处理数据，使用加速度和角速率测量来估计位置、速度和方向。虽然它即使在 GNSS 信号中断期间也能实现连续导航，但如果没有外部校正，解决方案可能会随着时间的推移而累积漂移。正向处理构成了惯性导航的基础，对于在拒绝 GPS 的环境中进行实时跟踪至关重要。
查看完整定义 →正向处理
正向处理是一种用于 GNSS 数据后处理的技术，用于计算从测量开始到结束的位置和轨迹。通过按时间顺序分析数据，它使用卫星信号、校正模型和传感器融合来估计随时间的位置变化。此方法在提高测绘、测量和导航任务的精度方面发挥着关键作用，尤其是在任务后工作流程中。
查看完整定义 →正反向路径叠加
正反向路径叠加结合了在两个方向上处理的导航数据，以提高 GNSS 信号中断期间的定位精度。通过合并正向和反向惯性解决方案，系统可以最大限度地减少漂移并纠正通常在 GNSS 信号不可用时发生的误差。此技术可提高整体数据质量，尤其是在隧道、城市峡谷或森林等具有挑战性的环境中。
查看完整定义 →正反向处理
正向/反向处理是一种后处理技术，通过在两个方向上分析惯性和 GNSS 数据来提高定位精度。正向处理惯性路径根据实时数据计算运动，随着时间的推移累积漂移。反向处理惯性路径从已知的终点开始，反转数据以识别来自相反方向的漂移。通过结合两者，正向/反向路径叠加提供了一种改进的解决方案，可以最大限度地减少误差并提高导航性能，尤其是在隧道或城市峡谷等拒绝 GNSS 的环境中。
查看完整定义 →Fugro Marinestar
Fugro Marinestar ® 提供高精度 GNSS 定位服务，专为海洋工程、疏浚、水文测量、海军行动、风电场开发和海洋研究等行业的独特需求量身定制。凭借 30 多年在基于卫星的定位方面的专业知识和持续的技术进步，Marinestar® 提供专为关键海洋应用设计的尖端、可靠的解决方案。多个 GNSS 星座 […]
查看完整定义 →Galileo：卫星导航系统
Galileo 是欧洲的全球卫星导航系统。它在世界范围内提供精确定位和授时服务。欧盟和 ESA 开发并运营 Galileo。他们创建它是为了提供独立且可靠的导航支持。Galileo 补充了 GPS、GLONASS 和北斗等系统。
查看完整定义 →GLONASS：俄罗斯全球定位系统
GLONASS是由俄罗斯运营的全球导航卫星系统。它旨在为全球提供精确的定位、导航和定时服务。与其他全球导航系统（如GPS、Galileo和北斗）类似，GLONASS使用卫星网络向地面用户提供精确的位置数据。
查看完整定义 →GNSS – 全球导航卫星系统
GNSS（全球导航卫星系统）是指协同工作以在全球范围内提供精确定位、导航和定时信息的卫星网络。GNSS 包括几个不同的系统，例如 GPS、GLONASS、Galileo 和 Beidou，每个系统都有助于实现向全球用户提供精确空间数据的总体目标。
查看完整定义 →GNSS 天线
GPS 天线和 GNSS 天线在卫星导航系统中发挥着关键作用，它们捕获来自绕地球运行的卫星的信号。这些天线是接收定位、导航和定时数据的主要网关，这些数据对于从日常智能手机导航到高精度测量和自动驾驶汽车引导等应用至关重要。虽然 GPS 天线专门关注全球定位系统，但 GNSS 天线支持多个卫星星座，如 GPS、Galileo、GLONASS 和 BeiDou，从而提供更高的精度和可靠性。了解这些天线的工作原理及其主要功能有助于用户为他们的特定导航需求选择正确的解决方案。
查看完整定义 →GNSS 星座
卫星星座是指一组协同工作的卫星，以实现共同目标，例如提供全球覆盖或增强通信和导航服务。这些星座经过战略性设计，通过确保卫星协调工作（通常采用特定的轨道模式）来确保持续可靠的服务。
查看完整定义 →GNSS 频率
GNSS 频率是卫星导航系统用于将信号传输到地球上的接收器的特定无线电频段。这些频率携带关键信息，可实现精确定位、导航和定时。每个 GNSS 星座（例如 GPS、Galileo、GLONASS 和 BeiDou）都使用自己的一组频率来确保可靠的全球覆盖。多频 GNSS 接收器可以访问多个频段，以提高精度、校正信号延迟并增强在复杂环境中的性能。了解 GNSS 频率对于设计支持高精度和多星座导航应用的接收器、天线和系统至关重要。
查看完整定义 →GNSS 信号
GNSS 信号是由导航卫星传输的无线电波，旨在为地球上的用户提供准确的位置、速度和时间信息。每个信号都携带基本数据，包括卫星识别、时间和轨道信息，这使得 GNSS 接收器能够计算精确的位置。这些信号在特定频率上运行，并使用独特的调制技术来支持民用、商业和军事应用。随着多个 GNSS 星座（例如 GPS、Galileo、GLONASS 和 BeiDou）现在处于活动状态，用户可以通过在各种环境和条件下组合多频 GNSS 信号来受益于更高的精度、可靠性和可用性。
查看完整定义 →GPS – 全球定位系统
全球定位系统或GPS是一种基于卫星的导航系统，可在地球上的任何地方提供位置和时间信息。GPS最初由美国国防部开发用于军事导航，现已成为各种民用应用的关键技术，包括导航、测绘和时间同步。
查看完整定义 →陀螺仪
导航中的陀螺仪是一种测量围绕特定轴的角速度或旋转运动的设备。通过检测方向的变化，陀螺仪有助于保持和控制车辆、飞机和航天器的稳定性和方向。它们对于需要精确控制运动和方向的系统至关重要，例如自动驾驶仪系统、惯性导航系统 (INS) 和稳定系统。
查看完整定义 →升沉
导航中的升沉是指由海浪和涌浪引起的船舶或平台的垂直运动。与涉及旋转运动的纵倾或横摇不同，升沉表示纯粹的上下位移。了解升沉对于海上作业、海上钻井和精确测量活动至关重要。它直接影响船舶稳定性、作业精度和船员安全。准确测量和补偿升沉可确保可靠的导航，提高设备性能并保持运营效率。在现代海上作业中，先进的传感器、升沉补偿系统和预测模型用于监测和管理垂直运动，使船舶和平台能够在动态海况下安全、精确地运行。
查看完整定义 →IMU – 惯性测量单元
惯性测量单元 (IMU) 是现代导航和运动跟踪系统中的基本组件。 惯性测量单元 (IMU) 是一种电子设备，它使用加速度计、陀螺仪，有时还使用磁力计的组合来测量和报告物体的比力、角速率，有时还包括物体周围的磁场。 IMU 对于跟踪和控制各种物体（从飞机和船舶到智能手机和游戏控制器）的位置和姿态至关重要。 IMU 传感器有不同的类型：一种基于 FOG（光纤陀螺仪），一种是 RLG IMU（环形激光陀螺仪），最后一种是基于 MEMS 技术（微机电系统）的 IMU。该技术允许更低的成本和更低的功耗要求，同时确保性能。因此，基于 MEMS 的系统在更小的单元中结合了高性能和超低功耗。
查看完整定义 →惯性参考系
惯性参考系是一个坐标系，在该坐标系中，物体遵循牛顿运动定律，而无需考虑虚构力或外力。换句话说，它是一个非加速坐标系——无论是静止还是以恒定速度移动——其中物体保持静止或继续匀速运动，除非受到外力的作用。科学家和工程师依靠惯性系来准确分析空间、航空、海洋和机器人系统中的运动。
查看完整定义 →INS – 惯性导航系统
惯性导航系统 (INS)，也称为 INS，是一种提供横滚、纵倾、航向、位置和速度的导航设备。这种复杂的技术无需依赖外部参考即可确定物体的位置、方向和速度。 这种独立的导航解决方案在各种应用中至关重要，从航空航天和国防到机器人和自动驾驶汽车。
查看完整定义 →Jammer
干扰机对全球范围内基于卫星的导航系统构成了日益严重和重大的威胁。随着社会越来越依赖全球导航卫星系统 (GNSS)（例如 GPS、Galileo、GLONASS 和 BeiDou）来实现精确定位、定时和引导，与信号中断相关的风险变得更加严重。
查看完整定义 →干扰
干扰是指故意干扰无线电信号以扰乱通信或导航系统正常运行的行为。这种活动通常是非法的，会通过阻止或压制重要信号（尤其是 GPS 和其他关键网络中使用的信号）带来严重风险。随着我们的世界越来越依赖无线技术，理解和解决干扰的威胁变得越来越重要。
查看完整定义 →KPS – 韩国定位系统
韩国定位系统 (KPS) 是韩国创建独立的区域导航系统的计划。这个大型项目计划于 2035 年全面投入运营，将增强稳定性并促进国内 PNT 产业的发展。KPS 使用由八颗 GEO 和 IGSO 轨道卫星组成的星座，以实现对朝鲜半岛的高覆盖率。这种混合架构可确保强大的信号可用性，即使在人口稠密的城市地区也是如此。KPS 在 L 波段和 S 波段上运行，旨在与 GPS 结合使用，以实现厘米级的精度，这对于自动驾驶和灾难响应等应用至关重要。
查看完整定义 →LiDAR – 光探测与测距
LiDAR 代表激光探测与测距。 它是一种通过向目标发射激光束并测量光束返回传感器所需的时间来测量距离的方法。 然后，可以利用从这些测量中收集的数据来生成环境的精确、高分辨率 3D 模型和地图。
查看完整定义 →低噪声放大器
低噪声放大器 (LNA) 是 GNSS 天线中的重要组件，旨在放大微弱的卫星信号，而不会显着增加噪声。由于 GNSS 信号以极低的功率水平到达，通常低于背景噪声，因此 LNA 在保持信号完整性方面起着关键作用。通过提高信噪比 (SNR)，LNA 可提高接收器灵敏度，即使在具有挑战性的环境中也能实现准确可靠的定位。LNA 靠近天线放置，可最大限度地减少电缆损耗，并有助于在整个系统中保持高信号质量。它们的性能对于需要精确导航的应用（例如测量、航空、自动驾驶车辆和定时系统）至关重要。
查看完整定义 →MBES – 多波束回声测深仪
多波束回声测深仪 (MBES) 是一种高分辨率声纳系统，用于以极高的精度绘制海底和水下特征图。MBES 通过在船只下方以宽扇形发射多个声束，测量每个声束从海底反射并返回所需的时间。此数据使其能够生成水下地形的详细三维图像。MBES 广泛应用于水文测量、海洋研究、海洋工程和环境监测，提供准确的深度信息，这对于安全导航、科学分析和海洋基础设施的开发至关重要。
查看完整定义 →Meaconing
欺骗是重新广播 GNSS 信号以误导导航系统，导致接收器计算错误的位置或时间。这种 GNSS 攻击形式是欺骗的一种子类型，涉及拦截 GNSS 信号并在不改变内容的情况下重新广播它们，只是延迟了。
查看完整定义 →MRU – 运动参考单元
运动参考单元 (MRU) 的开发目的是为了准确跟踪和报告动态环境（如海洋和航空航天领域）中物体的运动。该系统旨在测量横摇、纵倾和升沉运动，从而促进实时增强的导航、稳定和系统性能。
查看完整定义 →多径抑制
多径抑制是指接收器或天线系统减少由反射的 GNSS 信号引起的误差的能力。当 GNSS 信号直接从卫星传输到接收器时，它会提供准确的定位数据。但是，附近的表面（例如建筑物、水体或金属结构）会反射信号，导致信号到达接收器的时间略晚于直接信号。
查看完整定义 →多传感器融合是无人驾驶车辆环境感知系统中的关键组成部分，可增强安全性和决策能力。通过整合来自摄像头、LiDAR、雷达和超声波设备等各种传感器的数据，这些系统可以在不同的场景中实现更全面、更准确的全局定位精度和整体系统性能。什么是 […]
多传感器融合是无人驾驶车辆环境感知系统中的关键组成部分，可增强安全性和决策能力。通过整合来自摄像头、LiDAR、雷达和超声波设备等各种传感器的数据，这些系统可以在不同场景中实现更全面、更准确的全局定位精度和整体系统性能。什么是 […]
查看完整定义 →北东地(NED)坐标系
NED（北-东-地）坐标系是导航和惯性测量中广泛使用的参考系统。 北-东-地 (NED) 坐标系用作局部参考系，由其 ECEF 坐标定义。通常，它保持固定在车辆或平台上，并随本体坐标系移动。该坐标系将北轴和东轴定位在与地球表面相切的平面上，该平面基于 WGS84 椭球模型。
查看完整定义 →方向
方向是一个基本概念，它使我们能够了解我们相对于参考系的位置和姿态。在导航的上下文中，它不仅仅是知道您在哪里（位置），而是您面向哪个方向。这种双重知识（位置加上方向）对于安全有效地朝着目的地移动至关重要。无论您是使用指南针的徒步旅行者、引导飞机的飞行员，还是指导无人机的算法，成功的导航都取决于不断准确地测量方向。这种测量通常使用一组传感器来实现，最值得注意的是惯性测量单元 (IMU)，它跟踪角运动和加速度以定义物体在 3D 空间中的姿态。
查看完整定义 →PCO – 相位中心偏移
相位中心偏移 (PCO) 是高精度 GNSS 定位中的一个基本概念。它指的是天线的物理参考点与有效接收卫星信号的实际位置（相位中心）之间的偏移。由于此点因信号频率和方向而异，因此未校正的 PCO 可能会在定位计算中引入重大误差。准确了解和校正 PCO 对于需要厘米级精度的应用（例如测量、大地测量和精密导航）至关重要。
查看完整定义 →PCV – 相位中心变化
相位中心变化 (PCV) 是影响 GNSS 测量精度的关键因素。它指的是天线的相位中心位置根据传入卫星信号的方向而发生的变化。与相位中心偏移 (PCO)（一个固定值）不同，PCV 随卫星仰角、方位角和信号频率而变化。如果未校正这些变化，可能会在精密定位应用（如大地测量、测量和 GNSS 参考网络）中引入误差。了解和校正 PCV 对于确保高精度 GNSS 数据处理中可靠且一致的结果至关重要。
查看完整定义 →俯仰
纵倾是一个基本的导航参数，用于定义车辆的抬头或低头姿态。它在确保空中、陆地、海上和水下领域的稳定性、控制和准确性方面起着关键作用。精确的纵倾测量使飞机能够保持安全的爬升和下降路径，使船舶能够在波浪中平稳运行，并使自主系统能够遵循可靠的轨迹。通过集成先进的传感器和算法，现代导航解决方案可提供准确的纵倾数据，从而支持关键任务的性能。
查看完整定义 →PNT – 定位、导航和授时
定位、导航和授时 (PNT) 是从根本上相互关联的概念。定位确定精确的位置。授时提供基本的时间同步。导航使用两者来实现移动和引导。全球导航卫星系统 (GNSS) 是 PNT 数据的主要来源。但是，PNT 是一个更广泛的学科。它包括稳健的替代技术，如 INS 和 A-PNT。保护 PNT 的弹性和准确性仍然至关重要。这些能力是全球大多数现代基础设施、商业和安全运营的基础。
查看完整定义 →点云
点云是指代表环境形状和结构的 3D 点的集合。这些点通常由 LiDAR 或 3D 扫描系统生成，每个点都包含空间坐标 (X, Y, Z)，有时还包含强度或颜色等附加属性。虽然 LiDAR 传感器捕获原始空间数据，但惯性导航系统 (INS) 提供传感器在每一时刻的精确位置和方向。
查看完整定义 →PointPerfect ™
PointPerfect™ 是一种先进的 GNSS 校正服务，它融合了 RTK 的精确响应能力和 PPP 的灵活性。传统的 RTK 以最小的收敛延迟提供高精度，但需要附近的参考站。相反，PPP 在没有地面基础设施的情况下表现出色，但通常会受到较长的收敛时间的影响。PointPerfect™ 通过确保厘米级的精度（通常在几秒钟内实现）来优化这两种方法，而无需本地基站。它在欧洲、美国本土、加拿大、巴西、韩国和澳大利亚提供广泛的覆盖范围，最远延伸至离岸约 22 公里。PointPerfect™ 通过 SPARTN 或 NTRIP 格式（仅限互联网；L 波段需要外部调制解调器）与 SBG 产品兼容，支持 Ellipse 单元上的固件 v3.0+ 和固件版本为 5.1.131-stable 及以上的 HPI 产品。
查看完整定义 →后处理数据
后处理数据是提高任务或测量后记录的定位和导航信息精度的关键步骤。后处理不是仅仅依赖于实时数据，而是允许用户纠正误差、应用高级滤波器和集成其他参考信息。此方法广泛用于基于 GNSS 的测量、无人机测绘、水文测量和精准农业等应用。通过使用专用软件分析存储的数据，用户可以使用正向、反向和合并处理等技术来增强结果，从而使后处理对于在具有挑战性的环境中实现高精度结果至关重要。
查看完整定义 →PPK – 后处理动态定位
后处理动态定位是一种 GNSS 数据处理方法，用于通过校正原始定位数据中的误差来实现高精度定位。它广泛用于精确地理空间信息至关重要的应用，例如测量、测绘和无人机操作。
查看完整定义 →PRN 码（伪随机噪声码）
伪随机噪声 (PRN) 码生成一个独特的二进制序列，该序列看起来是随机的，但仍然是完全确定且可重复的。GPS、Galileo 和 BeiDou 等导航和通信系统依赖这些代码来区分卫星、计算精确范围并支持强大的扩频调制。每颗卫星都广播其自己的 PRN 码，使接收器能够识别特定的卫星，并通过与本地生成的副本相关联来准确测量信号传播时间。工程师将 PRN 序列设计为正交的，这减少了干扰并增强了信号清晰度。例如，在 GPS 中，民用 C/A 码每毫秒重复一次，而加密的 P(Y) 码循环超过 7 天，M 码提供卓越的抗干扰能力。PRN 序列通常使用线性反馈移位寄存器 (LFSR) 来保持伪随机行为，同时确保可预测性，从而使其对于高精度导航既可靠又高效。
查看完整定义 →QZSS：准天顶卫星系统
准天顶卫星系统 (QZSS) 或 Michibiki 是日本的关键区域导航系统。它显着增强了美国运营的 GPS，提供专注于东亚和大洋洲的高精度服务。 QZSS 使用独特的四卫星星座，主要是倾斜地球同步轨道 (IGSO) 卫星。该路径确保至少一颗卫星保持在日本上空的顶点附近，从而最大限度地减少了在困难地形中的信号阻塞。QZSS 作为基于卫星的增强系统 (SBAS) 运行，通过 L6 频段广播校正。这使得厘米级增强服务 (CLAS) 能够实现厘米级定位精度。这种强大的多信号结构对于包括自动驾驶和测量在内的高级应用至关重要。
查看完整定义 →相对位置
相对位置描述了一个物体相对于另一个物体的位置。与使用纬度和经度等固定坐标的绝对定位不同，相对定位依赖于参考点之间的距离和方向。这个概念在机器人技术、导航、测量和自主系统等领域中起着关键作用，在这些领域中，了解两个或多个物体如何相互移动或交互比了解它们的精确全局坐标更重要。通过使用传感器或通信链路，系统可以计算精确的空间关系，即使在 GNSS 信号较弱或不可用的环境中，也能实现精确的运动、编队控制或物体跟踪。
查看完整定义 →RMS – 均方根值
均方根 (RMS) 表示测量变异性。RMS 通过对平方误差求和来计算误差。此总和除以观测数。然后我们取平方根。RMS 还估计误差的标准偏差。导航系统使用 RMS 来量化精度。
查看完整定义 →RNSS – 区域导航卫星系统
区域导航卫星系统 (RNSS) 增强了全球 GNSS（如 GPS），确保了国家 PNT 自主性，并提高了特定区域的精度。QZSS（日本）：自 2018 年开始运行，它在亚太地区使用 MEO + IGSO 卫星。它主要增强 L 波段频率（L1、L2、L5、L6）上的 GPS，提供 CLAS 等高精度服务。NavIC（印度）：自 2018 年开始运行，它使用 GEO + IGSO 卫星覆盖印度及其周围 1,500 公里范围。它以 L5 和 S 波段频率传输，这对于印度的战略需求至关重要。KPS（韩国）：正在开发中（目标是 2035 年），它计划使用 GEO + IGSO 轨道，以确保朝鲜半岛具有弹性的 PNT，从而为未来的技术提供支持。所有系统都优先考虑使用通用 L 波段信号的互操作性。
查看完整定义 →横滚
横摇是导航中的一个基本运动参数，直接影响船舶的安全、稳定性和性能。横摇定义为船舶绕其纵轴的左右倾斜，是影响耐波性、船员舒适性和运营效率的最关键因素之一。了解和准确测量横摇在船舶工程、水文测量、海上作业和自主导航系统中至关重要。通过监控横摇行为并应用稳定技术，即使在恶劣的海况下，操作员也可以保持航向精度、保护设备并确保任务成功。
查看完整定义 →ROS 驱动程序
机器人操作系统 (ROS) 是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发人员工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的一切。而且它都是开源的。
查看完整定义 →RTS：Rauch–Tung–Striebel
RTS：Rauch–Tung–Striebel只需要两个步骤：前向过滤和后向平滑。它能有效地存储数据，而且易于编程。 但是，估计状态向量中的模糊参数使得在初始化和重新收敛过程中提高导航精度变得很困难。
查看完整定义 →SBAS – 星基增强系统
卫星增强系统 (SBAS) 通过提供实时差分校正来增强 GNSS 定位，而无需地面无线电链路。这使得 SBAS 成为无线电通信不可用时实时测量的理想解决方案。通过在测量设备设置中启用 SBAS 差分模式，您可以直接通过卫星接收和记录校正后的位置。在 WAAS（美洲）、EGNOS（欧洲）、MSAS 或 QZSS（日本）等系统可用的地区，用户可以从更高的精度和可靠性中受益。当 SBAS 处于活动状态时，测量界面会更新以反映 SBAS 的使用情况，从而确保在数据收集期间清晰地了解系统状态。
查看完整定义 →船舶运动测量
船舶运动测量是指量化描述船舶在海上运动的六个自由度的过程。船舶不断受到波浪、风和水流的影响，从而产生平移和旋转运动。这些运动包括纵荡、横荡和垂荡（线性位移）以及横摇、纵摇和艏摇（角度旋转）。精确测量这些运动对于导航、稳定性分析、海上作业和科学研究至关重要。现代系统依靠惯性传感器、陀螺仪、加速度计和 GNSS 接收器来实时捕获高精度运动数据。这些信息用于改善船舶控制、确保船员安全，并支持动态定位、水文测量和主动升沉补偿等应用。通过持续监测船舶运动，操作员可以预测挑战、优化性能并在严苛的海洋环境中保持可靠的运行。
查看完整定义 →SLAM – Simultaneous localization and mapping（即时定位与地图构建）
同步定位与地图构建 (SLAM) 是一项核心技术，使自主系统能够理解未知环境并进行导航。通过使用摄像头、激光雷达或 IMU 等车载传感器，SLAM 允许设备构建周围环境的地图，同时确定其在该地图中的精确位置——所有这些都是实时完成的。这种强大的技术在从机器人和无人机到自动驾驶汽车和增强现实等应用中发挥着关键作用。SLAM 消除了对 GNSS 等外部定位系统的需求，使其在室内、地下或其他 GNSS 受限环境中尤其有价值。
查看完整定义 →Spoofing
什么是欺骗？ 欺骗是一种复杂的干扰类型，它欺骗 GNSS 接收器计算错误的位置。在这种攻击中，附近的无线电发射器广播伪造的 GPS 信号，这些信号会覆盖目标接收到的真实卫星数据。
查看完整定义 →Spoofing缓解
什么是欺骗缓解？ 欺骗缓解包括实施方法和技术来检测、预防和响应针对 GNSS 系统的欺骗攻击。欺骗攻击可以通过广播看似来自合法卫星的欺诈信号来欺骗 GNSS 接收器。这些攻击可能会导致严重的后果，包括导航错误、服务丢失和安全漏洞。
查看完整定义 →水下导航系统
水下导航系统为在 GNSS 受限环境中运行的水下航行器提供精确的定位和运动跟踪。这些系统对于海底测绘、管道检测、海上施工和海洋研究等任务至关重要。通过结合声学定位、惯性传感器、多普勒计程仪和先进的传感器融合算法，水下导航可确保在深海和复杂的水下条件下实现可靠的引导。随着水下作业在范围和深度上的扩展，强大的导航技术在实现安全、高效和精确的任务执行方面发挥着关键作用。
查看完整定义 →纵荡
纵荡是指船舶沿其纵轴向前和向后的运动，对海上作业和导航产生重大影响。它直接影响船舶速度、推进效率和航向稳定性。通过精确测量和管理纵荡，船舶可以保持最佳性能，降低油耗，并确保船员和货物安全。先进的传感器和控制系统持续监测纵荡，从而实现实时校正、运动补偿，并提高商业、国防和海上应用的运营效率。
查看完整定义 →涌浪
涌浪是指穿过海洋表面的长而有力的波浪，起源于远离当地天气的波浪。与波涛汹涌的风浪不同，涌浪具有更长的波长和周期。了解这种波浪类型对于海上导航的安全性和运营效率绝对至关重要。涌浪直接影响船舶的稳定性、速度和整体燃料消耗。我们将探讨风速、持续时间和迎风距离等因素如何产生这些持续的波浪，检查它们的主要特征，并详细说明它们对船舶运动的重大影响。最后，我们将研究现代方法，包括使用惯性传感器，以积极减轻涌浪对船舶的破坏性影响，如纵倾和横摇。
查看完整定义 →紧耦合
紧耦合：集成 GNSS 和 INS 以增强导航。 全球导航卫星系统 (GNSS) 和惯性导航系统 (INS) 之间的协同作用是现代高精度定位的基础。合并这些技术的一个关键策略是紧耦合。这种先进的方法涉及将原始 GNSS 测量值与 INS 数据直接集成到中央估计器（通常是卡尔曼滤波器）中。 与仅将来自 GNSS 接收器的完全处理的位置解算与 INS 解算合并的松耦合不同，紧耦合利用各个 GNSS 信号参数（如伪距）。这种直接融合提供了一个关键优势：即使可见卫星少于四颗，INS 误差状态仍然可以更新和校正。在这些具有挑战性的环境中——松耦合系统会遇到完全的数据中断——紧耦合系统可以利用有限的 GNSS 测量值来部分减轻 INS 漂移。 当 GNSS 信号清晰时，紧耦合系统会实时连续校准惯性测量单元 (IMU)。此校准提供了对 IMU 传感器偏差的准确了解，从而使 INS 能够更准确地预测其未来位置。通过将原始 GNSS 测量值与 INS 的预测建模相结合，该系统实现了卓越的精度和可靠性。这种改进的稳健性，尤其是在结合实时动态 (RTK) 等高精度技术时，使紧耦合对于从自动驾驶汽车到精密测量等各种应用都不可或缺。
查看完整定义 →UART – 通用异步收发器
通用异步接收器/发送器 (UART) 是一种广泛用于嵌入式系统中的基本通信接口。在惯性导航系统 (INS) 中，传感器不断生成关键的运动数据，UART 提供了一种简单而可靠的方式来在 IMU 和处理器之间传输信息。通过消除对专用时钟线的需求并使用灵活的波特率，UART 确保了高效、低延迟和强大的数据交换。这使其成为紧凑、功率受限和任务关键型导航应用的理想选择。
查看完整定义 →无人驾驶车辆
无人驾驶车辆 (UV) 是在没有人员在船上的情况下运行的智能机器。这些系统利用远程控制或自主算法进行导航和任务执行。UV 跨越不同的环境：无人飞行器 (UAV)、无人地面车辆 (UGV) 以及无人水面艇 (USV) 和无人水下航行器 (UUV) 等海洋对应物。在监视、物流、测绘和勘探等领域，由于它们能够以高精度执行危险或重复性任务，因此它们的应用正在迅速扩展。精确的惯性导航系统 (INS) 对于其运行至关重要，尤其是在卫星信号不可用的情况下，它提供了安全有效的自主移动所需的连续、可靠的定位数据。
查看完整定义 →VBS – 虚拟基站
虚拟基站 (VBS) 是一种 GNSS 处理技术，旨在提高实时动态 (RTK) 和后处理应用中的定位精度。VBS 不是依赖于单个固定的物理基站，而是在流动站位置附近生成一个虚拟参考站。这种方法减少了由大气扰动引起的定位误差，并提高了整体系统精度。
查看完整定义 →VINS – 视觉惯性导航系统
当 GNSS 信号丢失时，尤其是在室内或城市峡谷中，传统的无人机任务会崩溃。这就是视觉惯性导航系统 (VINS) 成为无人机游戏规则改变者的原因。 VINS 巧妙地融合了来自两个关键来源的数据：来自惯性测量单元 (IMU)（加速计和陀螺仪）的高频测量数据和由机载摄像头提取的丰富的环境特征。这种强大的传感器融合（通常利用扩展卡尔曼滤波器等复杂算法）即使在卫星不可见的情况下也能提供准确、可靠的定位和建图。 这种能力对于高精度应用至关重要，包括航空测绘、基础设施检查和复杂的监视操作。虽然传感器校准和处理视觉遮挡等挑战仍然存在，但 VINS 正在定义稳健自主的下一个时代。
查看完整定义 →VRS – 虚拟参考站
虚拟参考站 (VRS) 是一种模拟的 GNSS 参考点，旨在提高实时定位精度。通过利用来自连续运行参考站 (CORS) 网络的数据，VRS 创建本地化的校正信号，减少空间误差并提高 RTK（实时动态）精度。这允许用户获得厘米级的精度，就像参考站位于其确切位置一样。
查看完整定义 →VRU – 垂直参考单元
垂直参考单元 (VRU) 包括一个惯性测量单元 (IMU) 和滤波算法，以提供精确的横摇角和纵倾角。它使用重力作为垂直参考来稳定 IMU。该系统结合了来自陀螺仪的数据和来自加速度计的重力测量值，并使用卡尔曼滤波器来计算横摇和纵倾。 VRU 受益于陀螺仪，可在低到中等动态运动期间保持精确的横摇和纵倾。它们易于安装和操作。但是，在高动态条件下，它们的精度可能会降低，因为它们无法完全将线性加速度与基于重力的测量值分开。 运动参考单元 (MRU) 在 VRU 的基础上，还提供船舶运动数据（升沉、纵荡和横荡）以及横摇和纵倾，使其成为要求苛刻的海洋应用的理想选择。
查看完整定义 →波峰周期
波峰周期 (Tp) 是理解任何给定海况下主要、最具能量的波浪系统的最关键参数。Tp 以秒为单位测量，不是一个简单的平均值，而是对应于波浪频谱内最大能量密度的周期。该频谱揭示了波浪能量如何在不同的周期中分布；该分布的峰值标志着最强大的周期。因为它决定了最大的船舶运动和结构载荷，所以对于海洋工程和预测而言，Tp 比平均波浪周期是一个更为关键的因素。专业人员依靠 Tp 来预测潜在的共振效应，即船舶的自然周期与波浪周期相匹配，从而导致运动急剧放大并可能导致危险情况。准确测量这个主要周期对于风险评估和规划敏感的离岸活动至关重要。
查看完整定义 →波浪周期
波浪周期是两个连续波峰（或波谷）通过固定点所需的时间（以秒为单位）。它有效地量化了海洋的节奏。这个指标至关重要，因为它直接关系到波浪的大小、能量和速度。较长的周期通常表示更强大、传播更快的涌浪，这些涌浪已经传播了很远的距离。较短的周期是局部、风力驱动的涌浪或海浪的特征。准确确定波浪周期对于从海上导航和海岸工程到分析风暴系统的影响等一切都至关重要。
查看完整定义 →X轴
惯性传感器中的 x 轴定义了用于测量运动和方向的三个基本方向之一。它通常表示系统的向前或纵向轴，具体取决于其安装配置。加速度计感应沿该轴的线性加速度，而陀螺仪检测绕该轴的旋转。这些测量结果构成了实时计算俯仰、速度和位移的基础。与 y 轴和 z 轴结合使用，x 轴可实现精确的 3D 运动跟踪。精确的校准和对齐对于最大限度地减少误差并确保导航、机器人、自动驾驶汽车和航空航天应用中的一致性能至关重要。
查看完整定义 →Y 轴
在惯性导航系统 (INS) 中，Y 轴定义了移动平台的横向方向，表示相对于车辆本体坐标系的左右运动。与 X 轴（向前）和 Z 轴（垂直）一起，它构成了用于跟踪运动和方向的三维坐标系的关键组成部分。加速度计和陀螺仪等传感器测量沿 Y 轴的加速度和角速率，从而能够精确估计横向速度、姿态和轨迹。精确的 Y 轴测量对于飞机、无人机、船舶和自动驾驶汽车的导航、稳定性和控制至关重要，尤其是在动态或 GNSS 受限的环境中。
查看完整定义 →芭芭角
偏航是绕垂直轴的基本旋转运动，对于各种应用中的导航和控制至关重要。它决定了航向和方向稳定性，影响船舶如何保持航向，飞机如何对抗侧风，车辆如何处理转弯，以及无人机如何在复杂环境中导航。通过准确测量和管理偏航，系统可以实现更高的稳定性、安全性和效率。陀螺仪、磁力计和惯性测量单元等传感器提供连续的偏航数据，从而可以在海洋、航空、汽车、机器人和虚拟现实应用中实现精确控制。了解偏航动力学是确保日常运输和高级关键任务操作中可靠性能的关键。
查看完整定义 →Z轴
在惯性导航系统 (INS) 中，Z 轴表示垂直运动，补充了 X 轴（向前）和 Y 轴（横向）方向。它测量垂直加速度、高度变化和升沉，构成了车辆定位和稳定的关键部分。精确的 Z 轴数据使 INS 能够计算垂直位移，支持俯仰和横滚确定，即使在 GPS 受限的环境中也能保持可靠的导航。工程师优化 IMU 和 AHRS 中的 Z 轴传感器，以减少漂移并提高精度。从无人机到水下车辆，掌握 Z 轴可确保安全、稳定和精确的操作，使其成为先进导航技术的基石。
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