从根本上说，噪声描述了任何传感器输出信号中存在的随机、不需要的变化。在导航中，这个概念至关重要。它指的是来自加速度计、陀螺仪和 GPS/GNSS 接收器等传感器的测量值中不可预测的波动。
即使在恒定条件下，传感器输出也永远不会完全稳定。因此，这些随机变化会将误差和漂移引入到计算出的位置中。它们还会影响速度和姿态估计。因此，了解噪声特性至关重要。
我们必须研究噪声密度和偏置不稳定性。最终，这些知识有助于我们设计可靠的导航系统。最大限度地减少噪声是关键。它可以确保我们随着时间的推移保持位置精度。
传感器的工作是测量特定的东西。理想情况下，稳定的输入应产生稳定的输出。但是，这种完美的关系很少成立。噪声会引入不需要的、不可预测的波动。这些变化是信号的随机分量。它们独立于真实的输入信号而存在。
噪声有效地破坏了真实的测量值。它使传感器的输出信号不太清晰。清晰度的降低通常被称为信噪比差。高噪声水平会完全掩盖真实信息。
工程师和科学家致力于最大限度地减少噪声。这确保了收集的数据准确可靠。噪声源可以是传感器内部的，也可以是外部的。内部来源包括电子设备中的热效应。外部来源可能是电磁干扰。滤波和屏蔽等技术有助于减少其不需要的影响。
在噪声抑制中使用惯性测量单元 (IMU) 的重点在于，通过先进的滤波，将 IMU 内部传感器（陀螺仪和加速度计）的优势与外部参考（如 GNSS）相结合。由于 IMU 传感器本身就存在噪声，因此抑制过程旨在减少由此产生的位置漂移并稳定姿态估计。
噪声
