用語集

ナビゲーションの姿勢

ナビゲーションにおいて姿勢とは、固定された参照フレームに対する車両や物体の向きのことで、一般的にはピッチ、ロール、ヨーの3つの回転軸によって定義される。

AHRS - 姿勢・方位基準システム

姿勢・方位リファレンスシステム(AHRS) ）は、現代の航空・海上航行において極めて重要な技術です。航空機や船舶の姿勢と方位に関する重要な情報を提供し、安全で正確な航行を保証します。

IMU - 慣性計測ユニット

慣性計測装置IMU）は、現代のナビゲーションやモーション・トラッキング・システムにおける基本的なコンポーネントである。 慣性計測ユニットIMU）は、加速度計、ジャイロスコープ、場合によっては地磁気計を組み合わせて使用し、身体の特定の力、角速度、場合によっては身体を取り囲む磁場を計測して報告する電子機器である。 IMUは、航空機や船舶からスマートフォンやゲームコントローラーに至るまで、さまざまな物体の位置や向きを追跡し、制御するために不可欠である。 IMU センサーには、FOG （光ファイバージャイロスコープ）に基づくもの、RLG IMU（リングレーザージャイロスコープ）、そして最後にMEMS技術（マイクロエレクトロメカニカルシステム）に基づくIMU 、さまざまなタイプがある。この技術は、性能を確保しながら、低コストと低消費電力を可能にする。したがって、MEMSベースのシステムは、高性能と超低消費電力を小型のユニットで兼ね備えています。

INS - 慣性航法システム

慣性航法システムINS）は、INS呼ばれ、ロール、ピッチ、方位、位置、速度を提供するナビゲーション装置です。この高度な技術は、外部基準に頼ることなく物体の位置、方位、速度を決定する。 この自己完結型のナビゲーション・ソリューションは、航空宇宙や防衛からロボット工学や自律走行車まで、さまざまな用途で極めて重要です。

RTK - リアルタイム・キネマティック

RTK（リアルタイム・キネマティクス）とは、高精度のGNSS位置データをリアルタイムで取得するための高度な測位技術である。

RTCM - 海上サービス無線技術委員会

RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）は、海上の安全性と効率性を高めるための通信、航行、および関連システムを改善するための規格を策定する国際機関である。

ジオリファレンス

ジオリファレンスとは、地図、航空画像、スキャン文書などの空間データを特定の座標系に整列させ、実世界の位置に正確に対応させるプロセスである。

リファレンス・ステーション

基準局とは、GNSS受信機とアンテナを備えた固定された高精度の場所のことで、位置データの精度を向上させるために測位データを収集する。

推測航法

デッドレコニングとは、航法テクニックのひとつで、事前に把握した位置をもとに、速度、時間、進行方向からコースを計算し、現在位置を割り出すもの。

ITAR - 国際武器取引規制

ITAR（International Traffic in Arms Regulations：国際武器取引規制）は、軍事利用に関する物的および技術的なデータを含む防衛用品およびサービスの輸出入を規制する米国政府の規制である。

マルチセンサーフュージョン

マルチセンサーフュージョンは、ドライバーレス車両の環境認識システムにおいて重要なコンポーネントであり、安全性と意思決定能力を向上させる。カメラ、LiDAR、レーダー、超音波デバイスなどの様々なセンサーからのデータを統合することで、これらのシステムは、より包括的で正確な全地球測位精度と、様々なシナリオにおけるシステム全体のパフォーマンスを達成することができます。どのようなものですか？

磁場

磁場は、電流、移動電荷、磁性体に対する磁気の影響を表す物理的な場である。 地球は巨大な磁石のように振る舞い、南極から北極に向かう独自の磁場を発生させる。極は地理的な南北軸と正確に一致しているわけではない。

振動

MEMSセンサーは外力に対して非常に敏感であるため、振動は測定に不要なノイズや歪みをもたらす可能性がある。

PPK - ポスト・プロセシング・キネマティック

ポストプロセシング・キネマティックは、GNSSデータ処理手法の一つで、生の測位データの誤差を補正することにより、高精度の測位を実現するために使用されます。正確な地理空間情報が重要なアプリケーション、例えば、マッピング、マッピング、UAVオペレーションなどで広く使用されています。

モーション補正とポジション

動作補正と位置とは、正確な位置情報を維持するために、動作や動きを調整または補正する、一般的にセンサーやデバイスを含むシステムの能力を指す。

ROSドライバー

ロボットオペレーティングシステム（ROS）は、ロボットアプリケーションの構築を支援するソフトウェアライブラリとツールのセットです。ドライバから最先端のアルゴリズムまで、そしてパワフルな開発者用ツールを備えたROSは、あなたの次のロボットプロジェクトに必要なものを備えています。しかも、すべてオープンソースです。

ヘディング方式

ヘディングとは、車両や船舶が基準方向（一般的には真北または磁北）に対して向いている方向を指す。

VBS - バーチャル基地局

仮想基地局（VBS）は、リアルタイムキネマティック（RTK）およびポスト処理アプリケーションにおける測位精度を向上させるために設計されたGNSS処理技術です。単一の固定された物理的な基地局に依存する代わりに、VBSはローバーの位置の近くに仮想基準点を生成します。このアプローチにより、大気の外乱による測位誤差が減少し、システム全体の精度が向上します。

VRS - バーチャル・リファレンス・ステーション

仮想基準局VRS）は、リアルタイムの測位精度を向上させるために設計されたGNSS基準点のシミュレーションです。VRS 、継続的に稼動している基準局（CORS）のネットワークからのデータを活用することで、局所的な補正信号を作成し、空間誤差を減らし、RTK（Real-Time Kinematic）精度を向上させます。これによりユーザーは、あたかも基準局が正確な位置に配置されているかのようなセンチメートルレベルの精度を達成することができます。

フグロマリネスター

Fugro Marinestar ®は、海洋建設、浚渫、水路、海軍運用、風力発電所開発、海洋調査などの業界特有の需要に合わせた高精度GNSS測位サービスを提供しています。Marinestar®は、衛星測位における30年以上の専門知識と継続的な技術進歩により、重要な海洋アプリケーション向けに設計された最先端で信頼性の高いソリューションを提供しています。複数のGNSSコンステレーション [...]...

PRNコード（疑似ランダム雑音コード）

疑似ランダム・ノイズ（PRN）符号は、ランダムに見えるが決定論的で繰り返し可能なバイナリ・シーケンスを生成する。GPS、Galileo、BeiDouなどの衛星ナビゲーション・システムや、さまざまな通信アプリケーションは、これらのコードに依存しています。PRNコードには、ナビゲーションや通信に不可欠な重要な特徴があります。それは、アルゴリズムが決定論的なパターンに従うことである。

ポイントパーフェクト

PointPerfect ™とは何ですか？PointPerfectは、u-bloxが提供するPPP-RTK GNSS補正サービスです。RTKの高精度とPPPの柔軟性を組み合わせ、各技術の限界に対応します。RTKは収束時間のない高精度を提供しますが、近くに基地局が必要です。一方、PPPは[...]を必要としません。

NAVIC - インド星座ナビゲーション

NAVIC（Navigation with Indian Constellation）は、インド宇宙研究機関（ISRO）が開発した自律衛星航法システムで、インドとその周辺地域のユーザーに正確で信頼性の高い位置データサービスを提供する。

ジャイロコンパス

ジャイロコンパスは、驚くべき精度で方角を決定するために使用される高度に特殊な装置である。地球の磁場に依存する磁気コンパスとは異なり、ジャイロコンパスはジャイロ運動の原理を利用して真北を求める。

参照フレーム

参照フレームは、物体の位置、速度、加速度を測定するために使用される座標系である。固定または移動する参照点を提供し、エンジニアや科学者が一貫して運動を記述できるようにする。様々なアプリケーションでは、要求される視点に応じて異なる参照フレームを使用します。

NED（ノース・イースト・ダウン）フレーム

NED（North-East-Down）座標フレームは、ECEF座標によって定義されるローカル基準フレームとして機能する。通常、NEDフレームは車両やプラットフォームに固定され、ボディフレームとともに移動します。このフレームは、WGS84楕円体モデルに基づいて、北軸と東軸を現在位置の地球表面の接平面上に配置する。

3つの直交軸から構成される。北軸は真北を指し、ダウン軸は地球内部に向かって伸び（ローカルのアップ方向とは逆）、東軸は東（北に垂直）を指すことで右手系を完成させる。

同様に、車両やプラットフォームは、ローカルにEast-North-Up（ENU）フレームを取り付けることができ、システムと共に移動する。NED フ レーム と は異な り 、 ENU フ レームは軸の向きが異な る 。 北軸は ま だ真北を指 し ているが、 上軸は地球内部か ら 離れて延び、 東軸は東を指す こ と に よ っ て右回 り のシ ス テ ム ア ラ イ メ ン ト を維持 し ている。

こ の右回 り 座標シ ス テ ムは、 自然な移動方向 と 整合す る こ と で、 航空機、 海上船舶、 および自律走行車の計算を単純化する。

NEDアプリケーションの使用

ドローンは、NED座標の枠組みの中で軌道を計算する自動操縦システムに依存している。ドローンが北に向かって飛行しているとき、その位置は北方向に増加する。逆に、ドローンが上昇すると、Downが下向きの正であることから、そのDown座標値は減少する。

逆に、船舶のINS （慣性航法システム）は、NEDフレームに対する相対的な動きを追跡することで機能する。船舶が東に移動すると、その東座標は増加する。

自動運転車はNEDフレームを利用して位置を把握する。車両が北に進むと北座標が増加し、地形に段差や凹みがあると下 座標が変化する。

精密誘導弾はNEDフレームを利用して軌道を調整する。ミサイルが目標に向かって降下するにつれてDown座標が増加し、正確な照準が保証される。

AUV（自律型水中航行体）はNEDフレームを利用して航行する。AUV 北東方向に移動すると、North座標とEast座標の両方が増加し、深度の変化はDown座標に影響する。

NEDシステムは、地球の自然な方位に動きを合わせるために開発され、それによってナビゲーションを簡素化する。このシステムは、位置決め、誘導、制御アプリケーションの精度を高めるために、エンジニア、パイロット、科学者によって利用されている。

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ECEF：地球中心・地球固定フレーム

地球中心・地球固定（ECEF）フレームは、地球上または地球近傍の位置を表すのに使われるグローバル座標系である。こ れは回転参照フ レームであ り 、 地球表面に対して固定されたままである。技術者、科学者、およびナビゲーション・システムは、グローバルな文脈で位置を正確に追跡するためにECEF座標を使用する。

ECEF座標系

地球中心地球固定（ECEF）システムは、直交座標（X、Y、Z）を使って、基準楕円体の中心からの相対的な位置を表す。

ECEFは、地球の中心を中心とした以下の3つの軸を用いて位置を定義する。
1 - 正のX軸は、赤道と本初子午線が交わる緯度0度、経度0度で楕円体の表面と交わる。
2 - 正のY軸は、赤道と本初子午線が交わる緯度0度、経度0度で楕円体の表面と交わる。- 正のY軸は楕円体の表面と緯度0度、経度90度で交わる。
3 - 正のZ軸は楕円体の表面と緯度90度、経度0度で交わる。北極点。

ECEFの活用例

まず、GPS衛星はECEF座標で信号を放送する。次に、スマートフォンが複数の衛星からの信号を受信し、地球を中心とした地球固定フレームでの位置を計算した後、緯度、経度、高度に変換する。

同様に、フライト・マネジメント・システムは、ECEF座標を使って航空機の位置を決定する。

一方、人工衛星は慣性フレームで地球を周回しているが、ECEFフレームを使用して位置を通信している。その結果、地上局はこの参照系で衛星を追跡し、正確な軌道調整を保証している。

同様に、測量士は大規模なインフラ・プロジェクトの地図を作成するためにECEF座標に依存している。

最後に、エンジニアはECEF座標を使ってミサイルやロケットの発射計画を立て、正確な照準と軌道投入を確実にしている。こうすることで、地球の自転が機体の軌道にどのような影響を与えるかを正確に計算することができる。このバージョンでは、わかりやすさを維持しながら、フローとエンゲージメントを改善しました。微調整が必要であればお知らせください！

ECEFは地球表面と整列することで全地球測位を簡素化し、GPS、航空宇宙、測地アプリケーションに不可欠なものとなっている。

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ボディ・フレーム

センサー（ボディ）座標フレームは、しばしばボディフレームまたはビークルフレームと呼ばれ、ドローン、自動車、ミサイル、水中ビークルなどの移動プラットフォームに固定された参照フレームとして機能する。エンジニアはこのフレームを使用して、プラットフォームとそれ自体との相対的な動きと向きを記述し、ナビゲーション、制御、センサーフュージョンに不可欠なものとします。

慣性参照枠

慣性参照枠とは、架空の力や外力を考慮する必要なく、物体がニュートンの運動の法則に従う座標系のこと。言い換えれば、加速しないフレームであり、静止しているか等速で移動しているかのどちらかである。外力が作用しない限り、物体は静止したままか、均一な運動を続ける。科学者やエンジニアは、宇宙、航空、海洋、ロボット工学システムにおいて、運動を正確に解析するために慣性フレームを利用している。

点Cloud

点cloud 、環境の形状や構造を表す3D点の集まりを指す。これらの点は通常、LiDARまたは3Dスキャンシステムによって生成され、各点には空間座標（X、Y、Z）が含まれ、時には強度や色などの追加属性も含まれます。LiDARセンサーが未加工の空間データを取得する一方で、センサーの正確な位置と姿勢を刻々と提供するのは慣性航法システムINS）である。

LiDAR - 光検出と測距

LiDARとは、Light Detection and Rangingの略。ターゲットに向けてレーザー光線を照射し、センサーに戻ってくるまでの時間を測定することで距離を測定する方法である。これらの測定から収集されたデータは、環境の正確で高解像度の3Dモデルや地図を生成するために使用することができます。

マルチパスエラー

慣性航法では、GNSS信号が受信機に到達する前に建物や水面、地形などの表面で反射して信号が歪むと、マルチパス誤差が発生する。

マルチパス除去

マルチパス除去とは、反射されたGNSS信号によって引き起こされるエラーを減らす受信機やアンテナシステムの能力のことです。GNSS信号が衛星から受信機に直接届くと、正確な測位データが得られます。しかし、建物、水域、金属構造物など、近くにある表面は信号を反射し、直接の信号よりわずかに遅れて受信機に到着することがあります。

衛星測位システム

衛星測位システムは、衛星信号を使って地球上のどこにいても正確な位置を特定するのに役立つ。これらのシステムは世界規模で機能している。すべての衛星は地球を周回し、地上の受信機に継続的に信号を送信します。これらの信号には、時間と位置のデータが含まれています。

GPS - 全地球測位システム

全地球測位システム（Global Positioning System、GPS）は、衛星を利用したナビゲーション・システムで、地球上のどこにいても位置と時刻の情報を提供する。当初は米国防総省が軍事用ナビゲーションとして開発したが、現在ではナビゲーション、地図作成、時刻同期など、幅広い民間用途に欠かせない技術となっている。

北斗

北斗は中国の全地球測位システムで、全地球測位、ナビゲーション、タイミングサービスを提供する。北斗七星にちなんで命名された北斗は、中国の宇宙インフラと技術における重要な進歩を象徴している。

GNSS - 全地球航法衛星システム

GNSS（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）とは、正確な測位、ナビゲーション、タイミング情報を世界規模で提供するために連携する衛星のネットワークを指す。GNSSには、GPS、GLONASS、Galileo、Beidouなどいくつかの異なるシステムがあり、それぞれが世界中のユーザーに正確な空間データを提供するという包括的な目標に貢献している。

EKF - 拡張カルマンフィルター

拡張カルマンフィルタ（EKF）は、ノイズの多い測定値から動的システムの状態を推定するために使用されるアルゴリズムです。EKFはカルマンフィルターを拡張し、実世界のナビゲーションシナリオで一般的な非線形システムに対応します。標準的なカルマンフィルターが線形性とガウスノイズを仮定しているのに対し、EKFは現在の推定値を中心に非線形システムを線形化するため、より複雑な環境でも効果的に機能します。

MRU - モーション・リファレンス・ユニット

モーション・リファレンス・ユニット(MRU) ）は、海洋や航空宇宙分野などのダイナミックな環境における物体の動きを正確に追跡・報告する目的で開発された。このシステムは、ロール、ピッチ、ヒーブの動きを測定するように設計されており、これにより、ナビゲーション、安定化、システム性能のリアルタイムでの向上が容易になります。

ガリレオ：衛星航法システム

ガリレオはヨーロッパのグローバル衛星航法システムである。正確な位置とタイミングのサービスを世界中に提供している。欧州連合（EU）と欧州宇宙機関（ESA）はガリレオを開発し、運用している。彼らは、独立した信頼性の高いナビゲーション・サポートを提供するためにガリレオを開発した。ガリレオはGPS、GLONASS、Beidouなどのシステムを補完する。

GLONASS：ロシアの全地球測位システム

グロナス（GLONASS）は、ロシアが運用するグローバル・ナビゲーション衛星システム。正確な測位、ナビゲーション、タイミング・サービスを世界中に提供することを目的としている。GPS、ガリレオ、北斗などの他のグローバル・ナビゲーション・システムと同様、GLONASSは衛星のネットワークを利用して、地上のユーザーに正確な位置情報を提供する。

GNSSコンステレーション

衛星コンステレーションとは、全地球をカバーしたり、通信・航法サービスを強化したりするなど、共通の目的を達成するために協力し合う衛星のグループを指す。これらのコンステレーションは、多くの場合、特定の軌道パターンで衛星が協調して動作することを保証することにより、継続的で信頼性の高いサービスを確保するために戦略的に設計されている。

ジャイロスコープ

ナビゲーションにおけるジャイロスコープは、角速度や特定の軸を中心とした回転運動を測定する装置である。方位の変化を検出することで、ジャイロスコープは車両、航空機、宇宙船の安定性と方向性の維持・制御に役立っている。自動操縦システム、慣性航法システムINS）、安定化システムなど、動きや向きの正確な制御を必要とするシステムには欠かせない。

RTSラウフ・トゥン・ストライベル

RTS：Rauch-Tung-Striebelは、前方フィルタリングと後方スムージングの2つのステップしか必要としない。データを効率的に保存でき、プログラムも簡単である。 しかし、状態ベクトルのアンビギュイティ・パラメータを推定するため、初期化や再コンバージェンス時の航法精度の向上が難しい。

DVL - ドップラー速度ログ

ドップラー速度記録計（DVL）は、海底や水柱に対する水中航走体の速度を測定するために使用される音響センサーです。DVLのトランスデューサーから放射された音波が表面で反射し、車両の動きに比例した周波数シフトで戻ってくるドップラー効果を利用して動作します。このシフトを分析することにより、DVLは3次元の速度（サージ、スウェイ、ヒーブ）を計算し、正確な水中ナビゲーションとポジショニングを可能にします。

スプーフィング

スプーフィングとは？ スプーフィングとは、GNSSレシーバーを欺き、偽の位置を計算させる巧妙な干渉の一種です。このような攻撃では、近くの無線送信機が偽のGPS信号をブロードキャストし、ターゲットが受信した本物の衛星データを上書きします。

スプーフィングの緩和

スプーフィング緩和とは？ スプーフィング緩和には、GNSSシステムに対するスプーフィング攻撃を検出、防止、対応するための方法と技術の実装が含まれます。スプーフィング攻撃は、正当な衛星からのように見える不正な信号を放送することで、GNSS受信機を欺くことができます。このような攻撃は、航法エラー、サービスの損失、セキュリティ侵害などの深刻な結果につながる可能性があります。

ジャミング

ジャミングとは、通信やナビゲーション・システムの正常な動作を妨害するために、意図的に無線信号を妨害する行為である。多くの場合違法行為であるが、この行為は、特にGPSやその他の重要なネットワークで使用される重要な信号を遮断したり、威力を強めたりすることにより、深刻なリスクをもたらす。私たちの世界が無線技術への依存度を増すにつれ、妨害電波の脅威を理解し対処することはますます重要になってきています。

アンチジャミング

アンチジャミングとは、衛星信号、特にGNSS信号を意図的または非意図的な妨害から保護するために設計された技術および技法を指す。GNSS信号は受信機に到達するまでに弱くなるため、妨害装置によって妨害されやすくなります。アンチジャミング・システムは、継続的で正確なナビゲーションと通信を保証するために、これらの干渉信号を検出、フィルタリング、または回避します。これらの方法には、指向性アンテナの使用、高度な信号処理、周波数ダイバーシティ、他のセンサーとの統合などが含まれ、厳しい環境や敵対的な環境でも信頼性の高い性能を維持するのに役立ちます。 アンチジャミング・システムは、オンラインで簡単にアクセスでき、広範囲にわたって測位とタイミングを妨害する低電力ジャマーからGPSと衛星信号を保護します。

ジャマー

ジャマーは、世界中の衛星ベースのナビゲーション・システムに、増大する重大な脅威をもたらします。社会がGPS、Galileo、GLONASS、BeiDouなどの全地球航法衛星システム（GNSS）に正確な測位、タイミング、誘導をますます依存するようになるにつれ、信号の妨害に関連するリスクはより深刻になっています。

ミーコーニング

ミーコニングとは、ナビゲーション・システムを欺くためにGNSS信号を再放送し、受信機に誤った位置や時刻を計算させることです。このようなGNSS攻撃はスプーフィングの亜種で、GNSS信号を傍受し、内容を変えずに遅延を与えて再放送します。

VRU - 垂直基準ユニット

垂直基準ユニット（VRU）には、正確なロール角とピッチ角を提供するための慣性計測ユニットIMU）とフィルタリングアルゴリズムが含まれています。重力を垂直基準として使用し、IMU安定させます。このシステムは、ジャイロスコープ・データと加速度センサーからの重力測定値をカルマンフィルターを使って組み合わせ、ロールとピッチを計算します。 VRUは、低から中程度の動的な動きの間、正確なRollとPitchを維持するためにジャイロスコープの恩恵を受けます。設置も操作も簡単です。しかし、直線加速度と重力ベースの測定値を完全に分離することができないため、非常に動的な状況では精度が低下する可能性があります。 モーション・リファレンス・ユニット(MRU) は、VRUをベースに、ロールやピッチの他に、ヒーブ、サージ、スウェイといった船の運動データも提供するもので、要求の厳しい海洋アプリケーションに最適です。

GNSSアンテナ

GPSアンテナおよびGNSSアンテナは、地球を周回する衛星からの信号を捕捉することにより、衛星ナビゲーション・システムにおいて重要な役割を果たしています。これらのアンテナは、日常的なスマートフォンのナビゲーションから、高精度のマッピング 自律走行車のガイダンスに至るまで、アプリケーションに不可欠な測位、ナビゲーション、タイミングデータを受信するための主要なゲートウェイとして機能します。GPSアンテナは全地球測位システムに特化していますが、GNSSアンテナはGPS、Galileo、GLONASS、BeiDouなどの複数の衛星コンステレーションをサポートし、より高い精度と信頼性を提供します。これらのアンテナの仕組みと主な特徴を理解することで、ユーザーは特定のナビゲーション・ニーズに適したソリューションを選択することができます。

MBES - マルチビーム・エコーサウンダー

マルチビーム・エコー・サウンダー（MBES）は、高解像度のソナー・システムで、海底や水中の特徴を極めて正確にマッピングするために使用される。MBESは、複数の音波ビームを船底から扇状に放射し、各ビームが海底で反射して戻ってくるまでの時間を測定する。このデータにより、海底地形の詳細な3次元画像を生成することができる。MBESは、水路マッピング、海洋調査、海洋工学、環境モニタリングの分野で広く使用され、安全な航行、科学的分析、海洋インフラの開発に不可欠な正確な水深情報を提供しています。

SLAM - ローカライゼーションとマッピングの同時実行

同時定位マッピング（SLAM）は、自律システムが未知の環境を理解し、ナビゲートすることを可能にする中核技術である。カメラ、ライダー、IMUなどのオンボードセンサーを使用することで、SLAMはデバイスが周囲のマップを作成すると同時に、そのマップ内の正確な位置を決定することを可能にします。この強力な技術は、ロボット工学やドローンから自動運転車や拡張現実まで、幅広いアプリケーションで重要な役割を果たしている。SLAMはGNSSのような外部測位システムを必要としないため、屋内や地下などGNSSが利用できない環境では特に価値が高い。

海底ナビゲーションシステム

海中ナビゲーション・システムは、GNSSが使えない環境で活動する水中航行体に正確な位置と動きの追跡を提供します。これらのシステムは、海底マッピング、パイプライン検査、オフショア建設、海洋調査などの作業に不可欠です。音響測位、慣性センサー、ドップラー速度ログ、高度なセンサーフュージョンアルゴリズムを組み合わせることで、海中ナビゲーションは深く複雑な水中条件下でも信頼性の高いガイダンスを保証します。水中作業の範囲と深度が拡大するにつれ、安全で効率的かつ正確な任務遂行を可能にするために、堅牢なナビゲーション技術が重要な役割を果たしています。

SBAS - 衛星ベースの補強システム

衛星ベース補強システム（SBAS）は、地上の無線リンクを必要とせずにリアルタイムの差分補正を提供することにより、GNSS測位を強化します。このため、SBASは無線通信が利用できない場合のリアルタイム測量に理想的なソリューションとなります。サーベイ デバイスの設定でSBASディファレンシャルモードを有効にすることで、補正された位置を衛星経由で直接受信し、記録することができます。WAAS(アメリカ)、EGNOS(ヨーロッパ)、MSAS、QZSS(日本)のようなシステムが利用可能な地域では、ユーザーは精度と信頼性の向上の恩恵を受けることができます。SBASが有効な場合、サーベイ 使用を反映するようにインターフェイスが更新されるため、データ収集中にシステムの状態を明確に把握することができます。

相対位置

相対位置とは、ある物体が他の物体に対してどのような位置にあるかを表すものである。緯度経度などの固定座標を用いる絶対測位とは異なり、相対測位は基準点間の距離と方向に依存する。この概念は、ロボット工学、ナビゲーション、マッピング、自律システムなどの分野で重要な役割を果たします。このような分野では、2つ以上の物体がどのように移動するか、または互いに影響し合うかを知ることが、正確なグローバル座標よりも重要になります。センサーや通信リンクを使用することで、システムは正確な空間的関係を計算することができ、GNSS信号が弱い、または利用できない環境であっても、正確な移動、フォーメーション制御、または物体追跡を可能にします。

FOG - 光ファイバージャイロスコープ

光ファイバージャイロスコープFOGような光学ジャイロスコープは、可動部品ではなく光の干渉を利用して回転を測定する。FOGはサニャック効果に基づいて作動し、光が光ファイバーの長いコイル（時には数キロメートルの長さ）を通過する際の方位の変化を検出する。この設計は高精度と高信頼性を提供し、光学ジャイロスコープを航空宇宙、海洋、防衛用途のナビゲーション・システムに理想的なものにしている。

アンチジャミング装置

アンチジャミング・デバイスは、GNSSベースの測位とタイミングを妨害する信号干渉から保護するために設計された、最新のナビゲーション・システムにおける重要なコンポーネントです。衛星信号は地球に到達するとき本質的に弱いため、妨害電波（意図的または非意図的な無線周波数信号の送信）に対して非常に脆弱であり、元の信号を圧倒したりブロックしたりします。妨害電波防止装置は、ビームフォーミング、フィルタリング、信号処理などの高度な技術を使用して、妨害電波を検出、抑制、拒否します。これらのデバイスは、厳しい環境下でも信頼性が高く正確なナビゲーションを保証するため、GNSSの継続的な利用が不可欠な防衛、航空、海上、および自律型アプリケーションに不可欠です。

後処理データ

データの後処理は、ミッションやサーベイ後、記録された測位や航法情報の精度を向上させる上で極めて重要なステップである。リアルタイムのデータだけに頼るのではなく、後処理を行うことで、誤差を修正したり、高度なフィルタを適用したり、追加の基準情報を統合したりすることができます。この方法は、GNSSベースのマッピング、UAVマッピング、水路測量、精密農業などのアプリケーションで広く使用されています。保存されたデータを専用のソフトウェアで分析することで、ユーザーはフォワード、バックワード、マージ処理などのテクニックを使って結果を向上させることができ、後処理は困難な環境で高精度の結果を達成するために不可欠です。

バックパックベース

バックパックベースのマッピング 、ウェアラブルシステムに高度なセンサーを組み合わせた最新のモバイルマッピング手法である。柔軟性と効率性を重視して設計されており、ユーザーは車両やドローン、従来の機器ではアクセスが困難なエリアを歩きながら、正確な空間データを収集することができる。GNSS、LiDAR、カメラ、慣性センサーなどのテクノロジーを搭載したバックパックシステムは、森林、都市環境、トンネル、屋内空間のマッピングに最適です。このアプローチにより、データ収集が効率化され、セットアップ時間が短縮され、オープンな環境でもGNSSが使えない環境でも高解像度の3Dモデリングが可能になります。

前進処理

フォワード処理とは、GNSSデータの後処理で使用される手法で、サーベイ開始から終了までの位置と軌道を計算する。時系列にデータを解析することで、衛星信号、補正モデル、センサーフュージョンを用いて、時間の経過に伴う位置の変化を推定する。この方法は、特にミッション後のワークフローにおいて、マッピング、マッピング、ナビゲーションタスクの精度を向上させる上で重要な役割を果たします。

後方処理

バックワード処理とは、GNSSの後処理技術の一つで、サーベイ 終端から始端に向かって位置データを計算するものである。時系列に処理されるフォワード処理とは異なり、バックワード処理は逆順にデータを分析します。この方法は、データセットの終端付近で発生する可能性のあるエラーを修正することによって精度を高める。フォワード処理と組み合わせると特に有用で、結果をマージしてより信頼性の高い軌跡を作成することができる。後方処理は、モバイルマッピング、UAVミッション、海洋調査など、高精度を必要とするアプリケーションに最適です。

前後処理

前方／後方処理は、慣性データとGNSSデータを両方向に分析することで測位精度を向上させる後処理技術です。前方処理された慣性パスは、リアルタイムのデータに基づいて移動を計算し、時間の経過とともにドリフトを蓄積します。後方処理された慣性パスは、既知の終点から開始し、データを反転させて反対方向からのドリフトを特定します。前方／後方パスの両方を組み合わせることで、特にトンネルや都市部の峡谷のようなGNSSが利用できない環境において、誤差を最小限に抑え、ナビゲーション性能を向上させる洗練されたソリューションを提供します。

フォワード処理された慣性パス

フォワード処理された慣性パスは、リアルタイムで慣性センサーデータから計算された軌跡を表します。この方法では、加速度と角速度の測定値を使用して位置、速度、姿勢を推定し、データを最初から最後まで順次処理します。GNSSが停止している間でも継続的なナビゲーションを可能にする一方で、外部からの補正がなければ、このソリューションは時間とともにドリフトを蓄積する可能性があります。フォワード処理は慣性ナビゲーションの基礎を形成し、GPSが使えない環境でのリアルタイム・トラッキングに不可欠です。

後方処理された慣性パス

バックワード処理された慣性経路とは、慣性データを逆順に処理することで車両の軌道を計算する手法を指す。この方法は、GNSS信号が停止後に再取得された場合など、既知の終点から開始し、経路を逆算します。これは位置推定に別の視点を提供し、特に順方向に処理された経路と組み合わせた場合に有用です。両方の経路を比較することで、エンジニアはGNSS支援慣性航法システムのドリフト誤差をより正確に特定し、低減することができ、厳しい環境における全体的な精度を向上させることができます。

前後進パスの重ね合わせ

前方-後方経路オーバーレイは、GNSS停止中の測位精度を向上させるために、両方向で処理されたナビゲーション・データを組み合わせます。前進と後進の慣性ソリューションを統合することで、システムはドリフトを最小限に抑え、GNSS信号が利用できないときに通常発生するエラーを修正します。この技術は、特にトンネル、都市峡谷、森林のような厳しい環境において、全体的なデータ品質を向上させます。