当后处理软件叠加两条惯性路径以提高 GNSS 信号中断期间的精度时，会发生正反向路径叠加。该软件首先计算正向路径。它按照记录的顺序处理数据。漂移在 GNSS 信号中断期间累积。然后，它反向处理相同的数据。它从重新获得 GNSS 信号的点开始。漂移在相反的方向上累积。
叠加两条路径允许 PPK 软件比较结果。它可以识别一致的运动并拒绝冲突的漂移。此过程提高了 GNSS 降级环境中的精度。它还改善了信号丢失期间的轨迹重建。正向路径捕获信号丢失后立即发生的动态。反向路径捕获导致信号重新获取的动态。
当叠加时，这些路径突出显示了常见的运动特征。后处理软件从两条路径中提取最准确的部分。它将它们合并为一个最佳轨迹。这种组合解决方案减少了累积漂移。它还加强了位置、速度和姿态估计。
叠加有助于校正仅惯性漂移模式。它可以改善横向和纵向定位。它还提高了 GNSS 长时间中断期间的航向精度。该过程完全在后处理中进行。它使用记录的数据，而无需实时校正。
此技术非常适用于隧道、森林和城市峡谷。它还有助于水下和地下测量。正反向叠加可以实现更好的航位推算。它们补充了紧密的 GNSS/INS 集成。
该方法支持 3D 校正。它可以优化横滚、纵倾和偏航估计。尽管 GNSS 信号较差，但它仍保持高数据质量。该方法最适用于低噪声 IMU 数据。高分辨率惯性传感器可改善结果。
正反向路径叠加提供了一种实用的解决方案。它们增强了复杂环境中 GNSS 辅助的 INS 数据。它们提高了对后处理轨迹的信心。该技术可帮助用户在具有挑战性的区域中重建准确的运动。它是高级惯性导航中的关键工具。
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