前后向路径叠加
前后路径叠加发生在后处理软件叠加两个惯性路径以提高 GNSS 中断期间的精度时。软件首先计算前向路径。它按照记录的顺序处理数据。在无 GNSS 段会累积漂移。然后，它反向处理相同的数据。它从重新捕获 GNSS 信号的点开始。漂移在相反方向累积。
叠加两条路径使 PPK 软件能够比较结果。它识别一致的运动并拒绝冲突的漂移。此过程提高了在 GNSS 退化环境中的精度。它还改善了信号丢失期间的轨迹重建。
前向路径捕获信号丢失后立即发生的动态。而后向路径则捕获导致信号重新捕获的动态。
叠加后，这些路径突出了共同的运动特征。后处理软件从两条路径中提取最准确的部分。它将它们合并为一个最优轨迹。此组合解决方案减少了累积漂移。它还强化了位置、速度和姿态估计。
叠加有助于纠正纯惯性漂移模式。它改善了横向和纵向定位。它还增强了在长时间 GNSS 中断期间的航向精度。该过程完全在后处理中运行。它使用记录的数据，而无需实时校正。
该技术非常适用于隧道、森林和城市峡谷。它还有助于水下和地下勘测。前后路径叠加能够实现更好的推算定位。它们补充了紧组合 GNSS/INS 集成。
该方法支持 3D 校正。它精细化了横滚、俯仰和偏航估计。尽管 GNSS 质量较差，它仍能维持高数据质量。该方法与低噪声 IMU 数据配合效果最佳。高分辨率惯性传感器可改善结果。
前后路径叠加提供了一种实用的解决方案。它们增强了复杂环境中的 GNSS 辅助 INS 数据。它们增加了对后处理轨迹的信心。该技术帮助用户在挑战性区域重建精确的运动。它是先进惯性导航中的一个关键工具。
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