偏差

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偏移是指传感器测量中的系统误差，表现为传感器输出值与真实物理量之间存在的持续偏移。它通常以与传感器测量相同的单位表示。陀螺仪的测量结果以度/小时（°/h）或弧度/秒（rad/s）为单位；加速度计的测量结果以米/秒²（m/s²）或重力加速度（g）的倍数为单位。

陀螺仪偏移表现为恒定的角速度偏移，导致姿态估计出现误差，即使传感器静止不动，这些误差也会随时间累积。同样，加速度计偏移表现为恒定的加速度偏移，随时间积分后会产生速度和位置误差。

在许多高精度应用中，这些测量值会发生变化，并非始终严格恒定。环境条件（如温度）可能会影响其数值。 工程师通过校准或实时估计来补偿这些变化，以保持准确的性能。

与围绕零值波动的随机噪声不同，偏置具有系统性，并会随时间持续累积。这种累积使其成为惯性导航中的关键误差源。

集成导航系统（GNSS INS）利用传感器融合算法主动估计并校正偏置。 工程师通常采用卡尔曼滤波器或相关技术来实现这些算法，以保持导航的准确性和性能的可靠性。

从数学角度来看，传感器测量值（_ym）可表示为真实值（_yt）与偏差（b）的和，以及随机噪声（）以及随机噪声（n），其中偏置分量是驱动长期漂移的确定性部分。

方程： _{ym = yt +} b + n

工程师必须正确识别、校准并进行补偿，以最大限度地减少累积导航误差。妥善的管理可确保长期定位的准确性和姿态的可靠性。这种方法GNSS或高动态环境下尤为关键。

工程师可以测量INS许多不同参数。这些包括运行中的偏移稳定性、重复性以及温度下的偏移变化。