GNSSの途絶時に精度を向上させるために、後処理ソフトウェアが2つの慣性航法パスを重ね合わせる際に、順方向と逆方向のパスのオーバーレイが発生します。ソフトウェアはまず、順方向パスを計算します。記録された順にデータを処理します。ドリフトはGNSSが利用できないセグメント中に蓄積されます。次に、同じデータを逆方向に処理します。GNSS信号が再取得されたポイントから開始します。ドリフトは反対方向に蓄積されます。
両方のパスを重ね合わせることで、PPKソフトウェアは結果を比較できます。一貫した動きを識別し、矛盾するドリフトを排除します。このプロセスにより、GNSSが劣化している環境での精度が向上します。また、信号損失時の軌道再構築も改善されます。順方向パスは、信号損失直後のダイナミクスをキャプチャします。逆方向パスは、信号再取得につながるダイナミクスをキャプチャします。
オーバーレイすると、これらのパスは共通のモーション機能を強調表示します。後処理ソフトウェアは、両方のパスから最も正確なセクションを抽出します。それらを1つの最適な軌道にマージします。この組み合わせたソリューションにより、累積ドリフトが軽減されます。また、位置、速度、姿勢の推定も強化されます。
オーバーレイは、慣性のみのドリフトパターンを修正するのに役立ちます。横方向および縦方向の位置決めが改善されます。また、GNSSの長期的な停止中の見出し精度も向上します。このプロセスは、完全に後処理で実行されます。リアルタイムの補正を必要とせずに、記録されたデータを使用します。
この手法は、トンネル、森林、都市の峡谷でうまく適用できます。また、水中および地下の調査にも役立ちます。順方向と逆方向のオーバーレイにより、より優れた推測航法が可能になります。タイトなGNSS/INS統合を補完します。
この方法は、3D補正をサポートしています。ロール、ピッチ、ヨーの推定を改良します。GNSSが不良な場合でも、高いデータ品質を維持します。このアプローチは、低ノイズのIMUデータで最適に機能します。高解像度の慣性センサーは結果を改善します。
順方向と逆方向のパスのオーバーレイは、実用的なソリューションを提供します。複雑な環境でGNSS支援INSデータを強化します。後処理された軌道への信頼を高めます。この手法は、ユーザーが困難なゾーンで正確なモーションを再構築するのに役立ちます。高度な慣性航法の重要なツールです。
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