順方向/逆方向処理は、GNSS/INSナビゲーションシステムにおける測位精度を向上させるために使用される後処理手法です。この手法は、収集された全てのデータを順方向と逆方向の2つの方向で利用することで、両技術の強みを活用します。順方向処理は、データが記録された時系列順に分析します。逆方向処理は、その逆を行い、最後に記録された時点から最初に戻ってデータを読み込み、分析します。この二重パス技術は、2つの軌道推定値を提供し、これらを統合することで精度を向上させることができます。
GNSSは高い長期精度を提供しますが、トンネルや高層ビルが密集した都市のような信号遮断のあるエリアでは機能しません。一方、慣性システムは信頼性の高い短期データを提供しますが、時間とともにドリフトが発生します。トンネル内などでGNSS信号が途絶えると、慣性データは軌道を維持しますが、誤差が発生します。これらの誤差は、逆方向に処理された場合、異なる蓄積の仕方をするため、順方向と逆方向の慣性経路を比較することで、システムはドリフトの影響を特定し、低減します。
GNSS信号が失われるトンネルに車両が進入する状況を想像してください。順方向処理された経路は、車両がトンネルを出るまでに蓄積されたドリフトを示します。トンネル出口から逆方向に処理すると、ドリフトは代わりにトンネル入口で現れます。両方向を組み合わせることで、誤差が均衡し、最終的な経路推定が改善されます。このアプローチは、GNSSが途絶している間でも、車線変更や障害物回避のような重要な動きを捉えるのに役立ちます。
この技術は姿勢推定も強化し、ピッチ、ロール、ヨーの精度を向上させます。これは横方向だけでなく、三次元で機能します。非常に短い途絶には不可欠ではないものの、常にデータ品質を向上させます。順方向と逆方向の結果を統合することで、堅牢で正確な最終軌道が生成されます。
順方向/逆方向処理は、高精度が不可欠な用途に最適です。これはGNSS/INSシステムをより強力なソリューションに変え、特にGNSS単独では機能しないような困難な環境においてその真価を発揮します。
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