Ekinox-E 方位、ヒーブ、ナビゲーションデータを提供

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当社の慣性航法システムは、航空データセンサー、磁力計、オドメーター、DVLなどの外部補助センサーからの入力を受け入れます。

この統合により、INS 、特にGNSSが利用できない環境において、高い汎用性と信頼性を実現している。

これらの外部センサーは、補完的なデータを提供することで、INS 全体的な性能と精度を向上させる。

SBG Systems慣性システムとドローンマッピング用LiDARを組み合わせることで、正確な地理空間データを取得する精度と信頼性が向上する。

この統合がどのように機能し、ドローンを使ったマッピングにどのようなメリットをもたらすかを紹介しよう：

• レーザーパルスを使って地表までの距離を測定し、地形や構造物の詳細な3D地図を作成するリモートセンシング手法。
• SBG Systems INS 、慣性計測ユニットIMU）とGNSSデータを組み合わせ、GNSSが使えない環境でも正確な位置、姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、速度を提供します。

SBGの慣性システムはLiDARデータと同期している。INS ドローンの位置と姿勢を正確に追跡し、LiDARは下方の地形や物体の詳細を捉える。

ドローンの正確な向きを知ることで、LiDARデータを3D空間に正確に配置することができる。

GNSSコンポーネントは全地球測位を提供し、IMU リアルタイムの方位と移動データを提供する。この組み合わせにより、GNSS信号が弱い場合や利用できない場合（高い建物や密林の近くなど）でも、INS ドローンの経路と位置を追跡し続け、一貫したLiDARマッピングを可能にする。

セルフ・ポインティング・アンテナは、安定した通信リンクを維持するために、衛星や信号源に自動的にアライメントする。ジャイロスコープ、加速度計、GNSSのようなセンサーを使い、方位と位置を決定する。

アンテナに電源が入ると、目的の衛星にアライメントするために必要な調整を計算する。その後、モーターとアクチュエーターがアンテナを正しい位置に動かします。システムはアライメントを継続的に監視し、移動中の車両や船舶などの動きを補正するためにリアルタイムで調整を行います。

これにより、動的な環境においても、手動で操作することなく、信頼性の高い接続が保証される。

UAV運用における出力遅延の制御は、特に防衛やミッションクリティカルな用途において、応答性の高い性能、正確なナビゲーション、効果的な通信を確保するために不可欠です。

出力レイテンシはリアルタイム制御アプリケーションにおいて重要な要素であり、出力レイテンシが大きくなると制御ループのパフォーマンスが低下する可能性があります。当社のINS 組込みソフトウエアは、出力遅延を最小化するように設計されています。センサデータがサンプリングされると、拡張カルマンフィルタ（EKF）は、出力が生成される前に、小さな一定時間の計算を実行します。通常、観測される出力遅延は1ミリ秒未満である。

総遅延を求めるなら、データ伝送レイテンシに処理レイテンシを加える必要がある。この送信レイテンシはインターフェースによって異なる。例えば、115200bpsのUARTインターフェースで50バイトのメッセージを送信した場合、完全な送信には4msかかります。出力レイテンシを最小にするには、より高いボーレートを考慮してください。