Ekinox-E 方位、上下動、および航行データを提供します

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慣性航法システム（INS）は、エアデータセンサー、磁気センサー、オドメーター、DVL、その他の補助センサーからの入力を受け付けます。

この統合により、INSは特にGNSS電波障害環境において、非常に多用途で信頼性の高いものとなります。

これらの外部センサーは、補完的なデータを提供することで、INS の全体的な性能と精度を向上させます。

SBG Systemsの慣性システムとLiDARをドローンマッピングに組み合わせることで、高精度な地理空間データの取得における精度と信頼性が向上します。

この連携の仕組みと、ドローンによるマッピングにどのようなメリットがあるかを以下に説明します：

• レーザーパルスを使用して地表までの距離を測定し、地形や構造物の詳細な3Dマップを作成するリモートセンシング手法です。
• SBG SystemsのINSは、慣性計測装置（IMU）とGNSSデータを組み合わせることで、GNSSが利用できない環境においても、正確な位置、姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、速度を提供します。

SBGの慣性システムはLiDARデータと同期します。INSがドローンの位置と姿勢を高精度で追跡する一方、LiDARが下方の地形やオブジェクトの詳細を捉えます。

ドローンの正確な向きを把握することで、LiDARデータを3次元空間上で正確に位置決めすることができます。

GNSSコンポーネントがグローバルな測位を提供し、IMUがリアルタイムの姿勢および移動データを提供します。この組み合わせにより、GNSSの電波が弱い、または利用できない状況（高層ビルの近隣や鬱蒼とした森林など）でも、INSはドローンの軌跡と位置の追跡を継続でき、一貫性のあるLiDARマッピングが可能になります。

自動追尾アンテナは、安定した通信リンクを維持するため、衛星または信号源に自動的に位置合わせを行います。自身の姿勢と位置を決定するために、ジャイロスコープ、加速度計、GNSSといったセンサーを活用します。

アンテナの電源が入ると、目的の衛星に合わせるために必要な調整量を計算します。その後、モーターとアクチュエータがアンテナを正しい位置に移動させます。このシステムは、アンテナの向きを継続的に監視し、走行中の車両や船舶などでの動きを補正するために、リアルタイムで調整を行います。

これにより、動的な環境下でも、手動による操作を必要とせずに、信頼性の高い接続が確保されます。

UAVの運用において出力遅延を制御することは、特に防衛分野やミッションクリティカルな用途において、応答性の高い性能、正確な航法、および効果的な通信を確保するために不可欠である。

出力遅延は、リアルタイム制御アプリケーションにおいて重要な要素であり、出力遅延が大きくなると制御ループの性能が低下する可能性があります。当社のINS 組み込みソフトウェアは、出力遅延を最小限に抑えるように設計されています。センサーデータがサンプリングされると、拡張カルマンフィルタ（EKF）が、出力が生成される前に、小規模かつ定数時間の演算を実行します。通常、観測される出力遅延は1ミリ秒未満です。

総遅延を求める場合は、データ伝送遅延に処理遅延を加算する必要があります。この伝送遅延は、インターフェースによって異なります。例えば、UARTインターフェースで115200 bpsの速度で送信される50バイトのメッセージの場合、送信完了までに4msかかります。出力遅延を最小限に抑えるためには、より高いボーレートを検討してください。

UARTとは、Universal Asynchronous Receiver-Transmitter（汎用非同期送受信機）の略称です。

これは、プロセッサからの並列データを伝送用にシリアル形式に変換し、受信したシリアルデータを再び並列形式に変換するハードウェア通信インターフェースです。

• ユニバーサル → さまざまな設定（ボーレート、データビット数、ストップビット数、パリティ）に対応しています。
• 非同期 → 共有クロックラインを使用せず、スタートビットとストップビットによってタイミングを制御する。
• 送受信機 → シリアルチャネルを介して、データの送信（送信機）と受信（受信機）の両方を行います。

UARTは、IMUとプロセッサ間でセンサーデータをシンプルかつ信頼性の高い方法で転送するために、慣性航法システム（INS）をはじめとする組込みシステムで広く使用されています。