Ekinox-E 姿勢、ヒーブ、およびナビゲーションデータを提供します。

---

当社製の慣性航法システムは、エアデータセンサー、磁力計、走行距離計、DVLなどの外部補助センサーからの入力を受け入れます。

この統合により、特にGNSSが利用できない環境において、INSは非常に汎用性が高く信頼性の高いものになります。

これらの外部センサーは、補完的なデータを提供することにより、INSの全体的なパフォーマンスと精度を向上させます。

SBG Systemsの慣性システムとドローンマッピング用のLiDARを組み合わせることで、正確な地理空間データの取得における精度と信頼性が向上します。

この統合がどのように機能し、ドローンベースのマッピングにどのように役立つかを以下に示します。

• 地球の表面までの距離をレーザーパルスで測定し、地形や構造物の詳細な3Dマップを作成するリモートセンシング手法。
• SBG Systems INSは、慣性計測ユニット（IMU）とGNSSデータを組み合わせることで、GNSSが利用できない環境でも、正確な位置、姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、速度を提供します。

SBGの慣性システムは、LiDARデータと同期されています。INSは、ドローンの位置と姿勢を正確に追跡し、LiDARは下の地形またはオブジェクトの詳細をキャプチャします。

ドローンの正確な姿勢を知ることにより、LiDARデータを3D空間に正確に配置できます。

GNSSコンポーネントはグローバルな位置情報を提供し、IMUはリアルタイムの姿勢と移動データを提供します。この組み合わせにより、GNSS信号が弱い、または利用できない場合（例：高層ビルの近くや密集した森林）、INSはドローンの経路と位置を追跡し続けることができ、一貫したLiDARマッピングが可能になります。

自動ポインティングアンテナは、衛星または信号源と自動的にアライメントし、安定した通信リンクを維持します。ジャイロスコープ、加速度計、GNSSなどのセンサーを使用して、その向きと位置を決定します。

アンテナの電源を入れると、目的の衛星に合わせるために必要な調整が計算されます。次に、モーターとアクチュエーターがアンテナを正しい位置に移動させます。システムは、そのアライメントを継続的に監視し、移動車両や船舶など、あらゆる動きを補正するためにリアルタイムで調整を行います。

これにより、動的な環境下でも、手動操作なしで信頼性の高い接続が確保されます。

UAV運用における出力遅延の制御は、特に防衛やミッションクリティカルなアプリケーションにおいて、迅速なパフォーマンス、正確なナビゲーション、および効果的なコミュニケーションを確保するために不可欠です。

出力レイテンシーは、リアルタイム制御アプリケーションにおいて重要な側面であり、出力レイテンシーが高いほど、制御ループのパフォーマンスが低下する可能性があります。当社のINS組み込みソフトウェアは、出力レイテンシーを最小限に抑えるように設計されています。センサーデータがサンプリングされると、拡張カルマンフィルター（EKF）は、出力が生成される前に、小さく一定時間の計算を実行します。通常、観測される出力遅延は1ミリ秒未満です。

合計遅延を取得する場合は、処理遅延をデータ伝送遅延に追加する必要があります。この伝送遅延は、インターフェースによって異なります。たとえば、115200 bpsのUARTインターフェースで送信された50バイトのメッセージは、完全に送信されるまでに4msかかります。出力遅延を最小限に抑えるには、より高いボーレートを検討してください。

UARTは、Universal Asynchronous Receiver-Transmitter（汎用非同期送受信機）の略です。

プロセッサからのパラレルデータを送信用のシリアル形式に変換し、受信したシリアルデータをパラレル形式に戻すハードウェア通信インターフェースです。

• 汎用 → さまざまな構成（ボーレート、データビット、ストップビット、パリティ）で動作できます。
• 非同期 → 共有クロックラインを使用しません。タイミングはスタートビットとストップビットで処理されます。
• 送受信機 → シリアルチャネルを介してデータを送信（送信機）および受信（受信機）します。

UARTは、慣性航法システム（INS）を含む組み込みシステムで広く使用されており、IMUとプロセッサ間でセンサーデータをシンプルかつ確実に転送します。