Qinertia GNSS+INS後処理ソフトウェア（PPK）

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Qinertia Desktop WindowsおよびLinuxオペレーティングシステム向けのネイティブアプリケーションとしてQinertia Desktop 。ローカルインストール向けに設計されており、ユーザーのワークステーション上でQinertiaの後処理および解析機能を直接完全に利用できます。

Qinertia Server 特定の構成でQinertia Server 。このバージョンは集中型または自動化された処理環境向けに設計されており、通常は専用インフラストラクチャに導入されます。可用性と構成は、想定されるユースケース、パフォーマンス要件、およびライセンスモデルによって異なります。

Qinertia Cloud ウェブベースのAPI経由でQinertia Cloud 。デスクトップアプリケーションではなく、プログラムによるアクセスを通じて、ユーザーがQinertiaの処理機能を自社のシステム、ワークフロー、またはアプリケーションに統合することを可能にします。このオプションは、自動化された処理、クラウドベースのインフラストラクチャ、大規模または遠隔地での展開に特に適しています。

GNSSポスト処理（PPK）は、GNSS受信機で記録された生のGNSSデータ計測値をデータ取得後に処理する手法です。これらのデータは、他のGNSS計測ソースと組み合わせることで、最も困難な環境下でも、そのGNSS受信機に対して最も完全で正確な運動学的軌跡を提供できます。

これらの他のソースとしては、データ取得プロジェクトの場所またはその近傍にあるローカルGNSS基地局や、通常は政府機関や商用CORSネットワークプロバイダーが提供する既存の常時稼働リファレンスステーション（CORS）などが挙げられます。

後処理キネマティック（PPK）ソフトウェアは、無償で利用可能なGNSS衛星の軌道およびクロック情報を活用することで、精度をさらに向上させることができます。PPKを用いることで、使用される絶対的なグローバル座標参照フレームの測地基準系におけるローカルGNSS基地局の位置を正確に決定できます。

PPKソフトウェアは、エンジニアリングプロジェクトを支援するために、異なる座標参照系間の複雑な変換もサポートできます。

言い換えれば、補正を利用できるようにし、プロジェクトの精度を高め、ミッション後のサーベイまたは設置中のデータ損失やエラーを修復することもできます。

リアルタイムキネマティック（RTK）は、GNSS補正がほぼリアルタイムで送信される測位技術であり、通常はRTCM形式の補正ストリームを使用します。ただし、GNSS補正、特にその完全性、可用性、カバレッジ、および互換性を確保する上で課題が生じる可能性があります。

RTKポスト処理に対するPPKの主な利点は、データ処理アクティビティをポスト処理中に最適化できることです。これには、順方向および逆方向処理が含まれます。一方、リアルタイム処理では、修正とその伝送における中断または非互換性により、位置決めの精度が低下します。

GNSSポスト処理（PPK）対リアルタイム（RTK）の最初の重要な利点は、フィールドで使用されるシステムが、CORSから送信されるRTCM補正をINS/GNSSシステムに供給するためのデータリンク/無線を必要としないことです。

ポスト処理の導入における主な制約は、最終的なアプリケーションが環境に対応する必要があることです。一方、最適化された軌道を作成するために必要な追加の処理時間に耐えられるアプリケーションであれば、すべての成果物のデータ品質が大幅に向上します。

60秒間のGNSS停止が調査の途中で発生したとしましょう。順方向処理での位置誤差は急速に増大し（速度はIMUの仕様やその他のパラメーターによって異なります）、停止の最後に最大値に達します。その後、すぐに回復します。後処理では、時間が逆方向に流れると仮定し、物理方程式が有効なままであるため、反時間順で処理を行います。この逆方向処理では、誤差は自然な順方向処理と非常に対称的な方法で、GNSS停止の実際の開始時に最大になります。

これらの2つの計算結果を統合すると、順方向のみまたは逆方向のみのソリューションよりもはるかに低い振幅で、停止の中央付近で最大誤差が発生します。これは、SBG Systems製品で許可されているGNSS+INSソリューションを特に改善しますが、GNSSのみの処理もこのワークフローの恩恵を受けます。

すでに述べたように、この改善はポスト処理によってのみ可能です。データの利用はサーベイ終了後まで遅延するため、最初から最後まで利用可能なすべてのデータが必要となるからです。

ジオレファレンスとは、地理データ（地図、衛星画像、航空写真など）を既知の座標系に整合させ、地球の表面に正確に配置できるようにするプロセスです。

これにより、データを他の空間情報と統合し、正確な位置情報に基づいた分析とマッピングが可能になります。

サーベイの分野では、ジオレファレンスは、ドローンのLiDAR、カメラ、またはセンサーなどのツールによって収集されたデータが、実際の座標に正確にマッピングされることを保証するために不可欠です。

各データポイントに緯度、経度、高度を割り当てることにより、ジオリファレンスは、取得されたデータが地球上の正確な位置と方向を反映するようにします。これは、地理空間マッピング、環境モニタリング、建設計画などのアプリケーションにとって非常に重要です。

通常、ジオリファレンスでは、GNSSまたは地上測量によって取得された既知の座標を持つコントロールポイントを使用して、キャプチャされたデータを座標系に合わせます。

このプロセスは、正確で信頼性が高く、利用可能な空間データセットを作成するために不可欠です。