Ekinox-D は、サーベイ グレードのGNSSを非常にコンパクトなフォームファクターに搭載しているため、USV に最適なRTK INS/GNSSです。

マリーン テクノロジー社はBaltexpo 2019でポーランド初の自律型水路無人船HydroDronを発表した。最近完成したこのプロジェクトは国立研究開発センターの共同出資によるもので、「Baltexpo Golden Anchor 2019」のコンペティションで受賞した。

 

 

HydroDronでアクセス不可能な水域でもサーベイ

HydroDronは、軽量で耐久性のある素材を使用し、ダブルハルシステム(長さ4m、幅2m)を採用した無人双胴船である。

互いに独立して作動する2つの電気モーターを備えたエンジン部分は、十分な速度と操縦性を提供し、最高速度は10ノット以上に達する。

限られた水域での水路測定に特化したこの自律型遠隔操作浮体式プラットフォームは、機動性が特徴です。車のトレーラーや大型の水上船舶に載せてミッションエリアに運び、浜辺、海岸、埠頭、プラットフォーム、水上船舶からトレーラーから発進させることが可能です。

ハイドロドロンは、大型の有人ユニットではアクセスできない、あるいは困難な海域で活動するため、その使用は不可能か、あるいは採算が合わない。

 

USV 水路測量のための完全装備

同プラットフォームの自律航行および自動3D水路システムの開発は、港湾区域やその他の制限区域での運用を目的とした、マリーン Technology社の遠隔操作式多目的水上プラットフォームの大幅な改良を意味する。

このプラットフォームは、水深測定、ソナー、その他の測定ミッションを完全自律モードで実行できるようになり、適応的な軌道計画と、プラットフォーム周辺のほぼリアルタイムの状況測定データの自動3D解析を実施する。

 

写真出典:マリーン テクノロジー

 

ハイドロドロン装置

HydroDronは、多くの異なるバリエーションを提供するために、幅広い測定装置を統合しています:

  • ピンDSP社製水深・ソナー一体型システム3DSS-DX-450
  • データ収集用産業用コンピュータ Getac S410(水路ステーションの主要要素)
  • 外部デュアルアンテナ慣性航法システムEkinox2-Dから SBG Systems
  • Syqwest社製シングルビーム2周波ソナー HydroBox HD
  • 高周波シングルビームソナー Echologger EU400
  • ベロダイン製LiDAR PUCK VLP-16

 

センサー・システムもプラットフォーム上とその周辺の状況を監視し、状況認識を高める。これには、各船体に1つずつある2つの垂直プローブ、2つのビデオカメラ(回転式と固定式)、ウェザー・ステーションが含まれる。

一般的な航行データに加え、両カメラからの映像データ、気象情報、バッテリー電圧レベル、各フロート下の現在深度などが記録される。レーダーと2つのレーザー距離計(船首と船尾)は、本機の衝突防止システムに使用されている。

陸上ステーションは航行データを受信し、2台のコンソールで管理する:

  • ナビゲーション・コンソール
  • ゲタックのコンピュータを搭載した水路用のものだ。

 

写真出典:マリーン テクノロジー

 

Hypackソフトウェアは、作業の計画から最終製品の開発まで、水路測定を確実にします。

マルチビームプローブとLiDARからの水路データは、産業用コンピューターに記録される。

Ekinox-D 慣性航法システム

SBG Systems 、非常にコンパクトなEkinox2-Dデュアルアンテナ慣性航法システムは、サーベイ-グレードのIMUとデュアルアンテナRTK GNSSレシーバーを搭載しています。小型、軽量、低消費電力でありながら堅牢な筐体(IP 68)により、USVのようなスペースが重要なアプリケーションに最適です。

Ekinox センサーには8GBのデータロガーが内蔵されており、操作後の分析や後処理が可能です。また、非常に使いやすいウェブインターフェースを備えています。

この慣性センサーのデータは、SBG社内のPPKソフトウェア(Qinertia )で後処理することもできます。Qinertia 後処理ソフトウェアは、生のGNSS観測値で慣性データを後処理することにより、SBG INSの性能を向上させます。このソフトウェアにより、164カ国にある7,000以上の基地局からのオフラインRTK補正にアクセスすることができ、常に最新の状態に保つことができます。

Ekinox-D

オールインワンINS/GNSS

  • 0.02° ロール&ピッチ(RTK)
  • 0.05° デュアル・アンテナ・ヘディング
  • 1 cm RTK GNSSポジション@200 Hz
  • Qinertia PPKソフトウェアによる後処理
  • 5cmヒーブ、2.5cmディレイ・ヒーブ
  • イーサネット、シリアル、CANインターフェース
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