Ekinox-E 방위, 수직 흔들림 및 항법 데이터를 제공합니다.

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당사의 관성 항법 시스템은 대기 데이터 센서, 자력계, 주행거리계, DVL 등 외부 보조 센서의 입력을 수용합니다.

이러한 통합을 통해 INS는 특히 GNSS 음영 지역에서 매우 다재다능하고 신뢰성 높은 성능을 발휘합니다.

이러한 외부 센서는 보완 데이터를 제공하여 INS의 전반적인 성능과 정확도를 향상시킵니다.

SBG Systems의 관성 시스템을 드론 매핑용 LiDAR와 결합하면 정밀한 지리 공간 데이터를 캡처할 때 정확성과 신뢰성이 향상됩니다.

통합이 작동하는 방식과 이것이 드론 기반 매핑에 제공하는 이점은 다음과 같습니다.

• 레이저 펄스를 사용하여 지표면까지의 거리를 측정하고 지형이나 구조물의 상세한 3D 맵을 생성하는 원격 탐사 방식입니다.
• SBG Systems INS는 IMU(Inertial Measurement Unit)와 GNSS 데이터를 결합하여 GNSS가 차단된 환경에서도 정확한 위치, 방향(피치, 롤, 요), 속도를 제공합니다.

SBG의 관성 시스템은 LiDAR 데이터와 동기화됩니다. INS는 드론의 위치와 방향을 정확하게 추적하고, LiDAR는 아래의 지형이나 물체 세부 정보를 포착합니다.

드론의 정확한 방위를 파악함으로써 LiDAR 데이터를 3차원 공간에 정밀하게 위치시킬 수 있습니다.

GNSS 구성 요소는 전 지구적 위치 결정을 제공하고, IMU는 실시간 방향 및 움직임 데이터를 제공합니다. 이러한 조합을 통해 GNSS 신호가 약하거나 사용할 수 없는 경우(예: 고층 빌딩이나 숲이 우거진 지역 근처)에도 INS는 드론의 경로와 위치를 계속 추적할 수 있어 일관된 LiDAR 매핑이 가능합니다.

자가 지향 안테나는 안정적인 통신 링크를 유지하기 위해 위성 또는 신호원에 자동으로 정렬됩니다. 이는 자이로스코프, 가속도계 및 GNSS와 같은 센서를 사용하여 자체의 방향과 위치를 결정합니다.

안테나 전원이 켜지면 원하는 위성과 정렬하는 데 필요한 조정값을 계산합니다. 그런 다음 모터와 액추에이터가 안테나를 올바른 위치로 이동시킵니다. 시스템은 정렬 상태를 지속적으로 모니터링하고 이동 중인 차량이나 선박 등에서의 움직임을 보정하기 위해 실시간으로 조정을 수행합니다.

이를 통해 수동 개입 없이 동적 환경에서도 안정적인 연결이 보장됩니다.

UAV 운영에서 출력 지연을 제어하는 것은 특히 방산 또는 미션 크리티컬 애플리케이션에서 반응성 성능, 정밀 항법 및 효과적인 통신을 보장하는 데 필수적입니다.

출력 지연은 실시간 제어 애플리케이션에서 중요한 측면으로, 출력 지연이 길어지면 제어 루프 성능이 저하될 수 있습니다. 당사의 INS 임베디드 소프트웨어는 출력 지연을 최소화하도록 설계되었습니다. 센서 데이터가 샘플링되면, 확장 칼만 필터(EKF)가 출력이 생성되기 전에 작고 일정한 시간의 연산을 수행합니다. 일반적으로 관찰되는 출력 지연은 1밀리초 미만입니다.

총 지연 시간을 구하려면 처리 지연 시간을 데이터 전송 지연 시간에 더해야 합니다. 이 전송 지연 시간은 인터페이스에 따라 다릅니다. 예를 들어, 115200 bps의 UART 인터페이스로 전송되는 50바이트 메시지는 완전히 전송되는 데 4ms가 소요됩니다. 출력 지연 시간을 최소화하려면 더 높은 보레이트(baudrate)를 고려하세요.

UART는 범용 비동기화 송수신기(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter)를 의미합니다.

프로세서의 병렬 데이터를 전송을 위해 직렬 형태로 변환한 다음, 수신된 직렬 데이터를 다시 병렬 형태로 변환하는 하드웨어 통신 인터페이스입니다.

• 범용 → 다양한 설정(보드 속도, 데이터 비트, 스톱 비트, 패리티)에서 작동할 수 있습니다.
• 비동기식 → 공유 클럭 라인을 사용하지 않으며, 타이밍은 시작 비트와 종료 비트를 통해 처리됩니다.
• 송수신기(Receiver-Transmitter) → 직렬 채널을 통해 데이터를 전송(송신기)하고 수신(수신기) 모두 수행합니다.

UART는 IMU와 프로세서 간에 센서 데이터를 간단하고 신뢰할 수 있는 방식으로 전송하기 위해 관성 항법 시스템(INS)을 포함한 임베디드 시스템에서 널리 사용됩니다.