Ekinox-E Dostarcza dane dotyczące orientacji, kołysania oraz nawigacji

---

Inercyjne systemy nawigacyjne naszej produkcji przyjmują dane wejściowe z zewnętrznych czujników wspomagających, takich jak czujniki danych powietrznych, magnetometry, odometry, DVL i inne.

Ta integracja sprawia, że INS jest niezwykle wszechstronny i niezawodny, zwłaszcza w środowiskach bez dostępu do GNSS.

Te czujniki zewnętrzne poprawiają ogólną wydajność i dokładność systemu INS , dostarczając dane uzupełniające.

Połączenie systemów inercycznych SBG Systems z LiDAR-em do tworzenia map z drona zwiększa dokładność i niezawodność pozyskiwania precyzyjnych danych geoprzestrzennych.

Oto, jak działa ta integracja i jakie korzyści przynosi dla mapowania z wykorzystaniem dronów:

• Metoda teledetekcyjna wykorzystująca impulsy laserowe do pomiaru odległości do powierzchni Ziemi, tworząca szczegółową mapę 3D terenu lub struktur.
• Systemy INS SBG Systems łączą inercyjną jednostkę pomiarową (IMU) z danymi GNSS, aby zapewnić dokładne pozycjonowanie, orientację (pitch, roll, yaw) i prędkość, nawet w środowiskach pozbawionych sygnału GNSS.

System inercyjny SBG jest zsynchronizowany z danymi z systemów LiDAR. INS precyzyjnie śledzi pozycję i orientację drona, podczas gdy LiDAR rejestruje szczegóły terenu lub obiektów znajdujących się poniżej.

Dzięki znajomości dokładnego położenia drona dane z systemu LiDAR można precyzyjnie umiejscowić w przestrzeni 3D.

Komponent GNSS zapewnia pozycjonowanie globalne, podczas gdy IMU oferuje dane o orientacji i ruchu w czasie rzeczywistym. Połączenie to sprawia, że nawet gdy sygnał GNSS jest słaby lub niedostępny (np. w pobliżu wysokich budynków lub gęstych lasów), INS może kontynuować śledzenie ścieżki i pozycji drona, umożliwiając spójne mapowanie LiDAR.

Antena samonaprowadzająca automatycznie ustawia się na satelitę lub źródło sygnału, aby utrzymać stabilne łącze komunikacyjne. Wykorzystuje czujniki takie jak żyroskopy, akcelerometry oraz GNSS do określenia swojej orientacji i lokalizacji.

Po włączeniu zasilania antena oblicza niezbędne korekty, aby ustawić się w kierunku wybranego satelity. Następnie silniki i siłowniki ustawiają antenę w odpowiedniej pozycji. System nieustannie monitoruje jej ustawienie i dokonuje korekt w czasie rzeczywistym, aby skompensować wszelkie ruchy, np. podczas jazdy pojazdem lub płynięcia statkiem.

Zapewnia to niezawodne połączenie, nawet w dynamicznych warunkach, bez konieczności ręcznej interwencji.

Kontrola opóźnień wyjściowych podczas operacji z wykorzystaniem bezzałogowych statków powietrznych (UAV) ma zasadnicze znaczenie dla zapewnienia szybkiej reakcji, precyzyjnej nawigacji oraz skutecznej komunikacji, zwłaszcza w zastosowaniach obronnych lub krytycznych dla misji.

Opóźnienie wyjściowe stanowi istotny aspekt w zastosowaniach związanych ze sterowaniem w czasie rzeczywistym, gdzie większe opóźnienie wyjściowe może pogorszyć wydajność pętli sterowania. Nasze oprogramowanie wbudowane „ INS ” zostało zaprojektowane zaprojektowana w celu zminimalizowania opóźnienia wyjściowego: po pobraniu próbek danych z czujników rozszerzony filtr Kalmana (EKF) wykonuje niewielkie obliczenia o stałym czasie trwania, zanim wygenerowane zostaną sygnały wyjściowe. Zazwyczaj obserwowane opóźnienie wyjściowe wynosi mniej niż jedną milisekundę.

Aby uzyskać całkowite opóźnienie, należy dodać opóźnienie przetwarzania do opóźnienia transmisji danych. Opóźnienie transmisji różni się w zależności od interfejsu. Na przykład pełna transmisja komunikatu o długości 50 bajtów wysłanego przez interfejs UART z prędkością 115 200 bps zajmie 4 ms. Aby zminimalizować opóźnienie wyjściowe, warto rozważyć zastosowanie wyższych prędkości transmisji.

Skrót UART oznacza „Universal Asynchronous Receiver-Transmitter” (uniwersalny asynchroniczny nadajnik-odbiornik).

Jest to sprzętowy interfejs komunikacyjny, który przekształca dane równoległe z procesora na postać szeregową w celu ich transmisji, a następnie przekształca odebrane dane szeregowe z powrotem na postać równoległą.

• Uniwersalny → Może działać w różnych konfiguracjach (szybkość transmisji, bity danych, bity stopu, parzystość).
• Asynchroniczny → Nie wykorzystuje wspólnej linii zegara; synchronizacja odbywa się za pomocą bitów startowych i stopowych.
• Nadajnik-odbiornik → Urządzenie to zarówno wysyła (nadajnik), jak i odbiera (odbiornik) dane przez kanał szeregowy.

UART jest powszechnie stosowany w systemach wbudowanych, w tym w systemach nawigacji inercyjnej (INS), do przesyłania danych z czujników pomiędzy IMU a procesorem w prosty i niezawodny sposób.