Ekinox-E 提供姿态、升沉和导航数据

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我们公司的惯性导航系统接受来自外部辅助传感器（如大气数据传感器、磁力计、里程计、DVL 等）的输入。

这种集成使 INS 具有高度的多功能性和可靠性，尤其是在无 GNSS 环境中。

这些外部传感器通过提供补充数据来增强 INS 的整体性能和精度。

将 SBG Systems 的惯性系统与用于无人机测绘的 LiDAR 相结合，可提高捕获精确地理空间数据的准确性和可靠性。

以下是集成的工作原理以及它如何使无人机测绘受益：

• 一种遥感方法，使用激光脉冲测量到地球表面的距离，从而创建地形或结构的详细 3D 地图。
• SBG Systems INS 将惯性测量单元 (IMU) 与 GNSS 数据相结合，即使在 GNSS 信号无法覆盖的环境中，也能提供准确的位置、姿态（俯仰角、横滚角、航向角）和速度。

SBG 的惯性系统与 LiDAR 数据同步。INS 精确跟踪无人机的位置和方向，而 LiDAR 捕获下方地形或物体的细节。

通过了解无人机的精确方向，LiDAR数据可以准确定位在3D空间中。

GNSS 组件提供全球定位，而 IMU 则提供实时的姿态和运动数据。这种组合确保了即使在 GNSS 信号微弱或不可用（例如高大建筑物附近或茂密的森林中）时，INS 也能继续追踪无人机的飞行轨迹和位置，从而实现一致的 LiDAR 测绘。

自指向天线自动对准卫星或信号源，以维持稳定的通信链路。它利用陀螺仪、加速度计和 GNSS 等传感器来确定其姿态和位置。

天线上电后，会计算与目标卫星对准所需的调整量。随后，电机和执行器将天线移动至正确位置。系统会持续监控对准状态并进行实时调整，以补偿任何运动（例如在移动的车辆或船舶上）。

即使在动态环境中，这也能确保可靠的连接，而无需手动干预。

控制无人机操作中的输出延迟对于确保响应性能、精确导航和有效通信至关重要，尤其是在国防或任务关键型应用中。

输出延迟是实时控制应用中的一个重要方面，较高的输出延迟可能会降低控制回路的性能。我们的 INS 嵌入式软件经过专门设计，可将输出延迟降至最低：一旦对传感器数据进行采样，扩展卡尔曼滤波 (EKF) 就会在生成输出之前执行小型且耗时恒定的计算。通常，观察到的输出延迟小于一毫秒。

如果要获得总延迟，则应将处理延迟加上数据传输延迟。此传输延迟因接口而异。例如，在 115200 bps 的 UART 接口上发送一条 50 字节的消息将需要 4 毫秒才能完全传输。请考虑更高的波特率以最小化输出延迟。

UART 代表通用异步收发器（Universal Asynchronous Receiver-Transmitter）。

它是一种硬件通信接口，可将来自处理器的并行数据转换为串行形式以进行传输，然后将接收到的串行数据转换回并行形式。

• 通用 → 它可以与不同的配置（波特率、数据位、停止位、奇偶校验）一起使用。
• 异步 → 它不使用共享时钟线；定时由起始位和停止位处理。
• 接收-发射器 → 它通过串行通道发送（发射）和接收（接收）数据。

UART 广泛用于嵌入式系统（包括惯性导航系统 (INS)），以便以简单可靠的方式在 IMU 和处理器之间传输传感器数据。