Ekinox-E 提供方位、垂摆和导航数据

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惯性导航系统（来自我们公司）可接收来自外部辅助传感器（如大气数据传感器、磁力计、里程计、DVL 等）的输入。

这种集成使 INS 具有极高的多功能性和可靠性，尤其是在 GNSS 禁用的环境中。

这些外部传感器通过提供补充数据，提升了INS 的整体性能和精度。

将 SBG Systems 的惯性系统与用于无人机测绘的 LiDAR 相结合，可提高捕获精确地理空间数据的准确性和可靠性。

以下是该集成的工作原理及其对无人机测绘的益处：

• 一种遥感方法，使用激光脉冲测量到地表距离，从而创建地形或结构的高细节 3D 地图。
• SBG Systems INS 将 IMU 与 GNSS 数据相结合，即使在 GNSS 信号受限的环境中也能提供准确的位置、姿态（俯仰、横滚、偏航）和速度。

SBG 的惯性系统与 LiDAR 数据同步。INS 精确跟踪无人机的位置和方向，而 LiDAR 则捕获下方的地形或物体细节。

通过了解无人机的精确姿态，可以将激光雷达数据在三维空间中准确定位。

GNSS 组件提供全球定位，而 IMU 则提供实时的方位和运动数据。这种组合确保了即使在 GNSS 信号微弱或不可用（例如在高大建筑物附近或茂密森林中）的情况下，INS 也能继续追踪无人机的路径和位置，从而实现一致的 LiDAR 测绘。

自指向天线自动对准卫星或信号源，以维持稳定的通信链路。它利用陀螺仪、加速度计和 GNSS 等传感器来确定其姿态和位置。

天线通电后，会计算出与目标卫星对准所需的调整量。随后，电机和执行器将天线移动到正确位置。该系统会持续监测其对准状态，并进行实时调整以补偿任何位移，例如在行驶中的车辆或船舶上。

这确保了即使在动态环境中，也能在无需人工干预的情况下保持可靠的连接。

在无人机操作中控制输出延迟，对于确保响应迅速、导航精准以及通信有效至关重要，特别是在国防或任务关键型应用中。

输出延迟是实时控制应用中的一个重要方面，较高的输出延迟可能会降低控制环路的性能。我们的INS 嵌入式软件旨在将输出延迟降至最低：一旦采样到传感器数据，扩展卡尔曼滤波器（EKF）会在生成输出之前执行少量且耗时恒定的计算。通常情况下，观测到的输出延迟小于一毫秒。

若要计算总延迟，应将处理延迟与数据传输延迟相加。该传输延迟因接口而异。例如，通过 UART 接口以 115200 bps 速率发送一条 50 字节的消息，完成传输需要 4 毫秒。建议采用更高的波特率以尽量减少输出延迟。

UART 是“通用异步收发器”（Universal Asynchronous Receiver-Transmitter）的缩写。

这是一种硬件通信接口，它将处理器输出的并行数据转换为串行形式进行传输，并将接收到的串行数据重新转换为并行形式。

• 通用型 → 它可适应不同的配置（波特率、数据位、停止位、奇偶校验）。
• 异步 → 不使用共享时钟线；通过起始位和停止位来控制时序。
• 收发器 → 它既能通过串行通道发送（发射器）数据，也能接收（接收器）数据。

UART 广泛应用于嵌入式系统（包括惯性导航系统 (INS)）中，以便在 IMU 和处理器之间以简单可靠的方式传输传感器数据。