Qinertia Oprogramowanie do post-processingu GNSS+INS (PPK)

---

Qinertia Desktop dostępna jako aplikacja natywna dla systemów operacyjnych Windows i Linux. Jest zaprojektowana lokalnej instalacji i zapewnia pełny dostęp do funkcji przetwarzania końcowego i analizy Qinertia bezpośrednio na stacji roboczej użytkownika.

Qinertia Server dostępny dla określonych konfiguracji. Ta wersja jest zaprojektowana scentralizowanych lub zautomatyzowanych środowisk przetwarzania i zazwyczaj jest wdrażana na dedykowanej infrastrukturze. Dostępność i konfiguracja zależą od zamierzonego zastosowania, wymagań dotyczących wydajności i modelu licencjonowania.

Qinertia Cloud dostępna za pośrednictwem internetowego interfejsu API. Zamiast aplikacji desktopowej, umożliwia ona użytkownikom integrację możliwości przetwarzania Qinertia z własnymi systemami, przepływami pracy lub aplikacjami poprzez dostęp programowy. Opcja ta jest szczególnie odpowiednia dla przetwarzania zautomatyzowanego, infrastruktur opartych na chmurze oraz wdrożeń na dużą skalę lub zdalnych.

Post-processing GNSS, czyli PPK, to podejście, w którym surowe pomiary danych GNSS rejestrowane na odbiorniku GNSS są przetwarzane po zakończeniu akwizycji danych. Można je łączyć z innymi źródłami pomiarów GNSS, aby zapewnić najbardziej kompletną i dokładną trajektorię kinematyczną dla danego odbiornika GNSS, nawet w najtrudniejszych warunkach.

Tymi innymi źródłami mogą być lokalne stacje bazowe GNSS znajdujące się w miejscu lub w pobliżu projektu akwizycji danych, lub istniejące stacje referencyjne działające w sposób ciągły (CORS), oferowane zazwyczaj przez agencje rządowe i/lub komercyjnych dostawców sieci CORS.

Oprogramowanie Post-Processing Kinematic (PPK) może wykorzystywać swobodnie dostępne informacje o orbitach i zegarach satelitów GNSS, aby pomóc w dalszej poprawie dokładności. PPK umożliwia precyzyjne określenie lokalizacji lokalnej stacji bazowej GNSS w ramach absolutnego globalnego układu odniesienia współrzędnych, który jest wykorzystywany.

Oprogramowanie PPK może również obsługiwać złożone transformacje między różnymi układami odniesienia współrzędnych w celu wsparcia projektów inżynieryjnych.

Innymi słowy, zapewnia dostęp do poprawek, zwiększa dokładność projektu, a nawet może naprawić utratę danych lub błędy podczas badania lub instalacji po zakończeniu misji.

Real-Time Kinematic (RTK) to technika pozycjonowania, w której poprawki GNSS są przesyłane niemal w czasie rzeczywistym, zazwyczaj przy użyciu strumienia poprawek w formacie RTCM. Mogą jednak wystąpić trudności w zapewnieniu poprawek GNSS, w szczególności ich kompletności, dostępności, zasięgu i kompatybilności.

Główną zaletą PPK nad RTK post processing jest możliwość optymalizacji czynności przetwarzania danych podczas post-processingu, w tym przetwarzania w przód i w tył, podczas gdy w przetwarzaniu w czasie rzeczywistym każda przerwa lub niezgodność w poprawkach i ich transmisji prowadzi do niższego poziomu dokładności pozycjonowania.

Pierwszą kluczową zaletą post-processingu GNSS (PPK) w porównaniu z czasem rzeczywistym (RTK) jest to, że system używany w terenie nie musi mieć łącza danych/radia do przekazywania poprawek RTCM pochodzących z CORS do systemu INS/GNSS.

Głównym ograniczeniem we wdrażaniu post-processingu jest wymóg działania aplikacji końcowej w danym środowisku. Z drugiej strony, jeśli Twoja aplikacja może wytrzymać dodatkowy czas przetwarzania potrzebny do wygenerowania zoptymalizowanej trajektorii, znacznie poprawi to jakość danych dla wszystkich Twoich produktów.

Wyobraźmy sobie, że mamy 60-sekundową przerwę w sygnale GNSS w środku naszego pomiaru. Błąd pozycji w przetwarzaniu w przód szybko rośnie (tempo zależy od specyfikacji IMU i innych parametrów) i osiąga maksimum na końcu przerwy. Następnie szybko się koryguje. W post-processingu udajemy, że czas płynie wstecz i przetwarzamy dane w porządku antychronologicznym, ponieważ równania fizyczne pozostają ważne. W tym przetwarzaniu wstecznym błąd byłby maksymalny na rzeczywistym początku przerwy w sygnale GNSS w sposób bardzo symetryczny do naturalnego przetwarzania w przód.

Połączenie tych dwóch wyników obliczeń daje maksymalny błąd w okolicach środka przerwy w dostawie sygnału, o znacznie mniejszej wartości niż w przypadku rozwiązań wykorzystujących tylko dane z przodu lub tylko z tyłu. Poprawi to szczególnie rozwiązania GNSS+INS oferowane przez SBG Systems, ale przetwarzanie danych tylko z GNSS również skorzysta z tego procesu.

Jak już wspomniano, poprawę tę można uzyskać tylko poprzez post-processing, ponieważ wszystkie dane muszą być dostępne od początku do końca, co opóźnia jego użycie do końca pomiaru.

Georeferencja to proces dopasowywania danych geograficznych (takich jak mapy, zdjęcia satelitarne lub zdjęcia lotnicze) do znanego układu współrzędnych, tak aby można je było dokładnie umieścić na powierzchni Ziemi.

Umożliwia to integrację danych z innymi informacjami przestrzennymi, umożliwiając precyzyjną analizę i mapowanie oparte na lokalizacji.

W kontekście pomiarów geodezyjnych, georeferencja jest niezbędna do zapewnienia, że dane zebrane przez narzędzia takie jak LiDAR, kamery lub czujniki na dronach są dokładnie odwzorowywane we współrzędnych świata rzeczywistego.

Poprzez przypisanie szerokości geograficznej, długości geograficznej i wysokości do każdego punktu danych, georeferencja zapewnia, że zebrane dane odzwierciedlają dokładną lokalizację i orientację na Ziemi, co jest kluczowe dla zastosowań takich jak geoprzestrzenne mapowanie, monitorowanie środowiska i planowanie budowy.

Georeferencja zazwyczaj obejmuje wykorzystanie punktów kontrolnych o znanych współrzędnych, często uzyskiwanych za pomocą GNSS lub naziemnych pomiarów geodezyjnych, w celu dopasowania zebranych danych do układu współrzędnych.

Proces ten jest niezbędny do tworzenia dokładnych, wiarygodnych i użytecznych zbiorów danych przestrzennych.