Une centrale inertielle (IMU) est un dispositif électronique qui mesure et rapporte l'accélération, l'orientation, les taux angulaires et autres forces gravitationnelles. Il est composé de 3 accéléromètres, de 3 gyroscopes et, selon les exigences du site cap, de 3 magnétomètres. Il fournit des données sur le roulis, le tangage et le lacet.
Un AHRS ajoute une unité centrale de traitement (CPU) à l'IMU. Il intègre le filtre de Kalman étendu qui fournit des informations sur l'orientation et le cap.
Les centrale inertielle de navigation (INS) sont composées d'une IMU et intègrent en plus un récepteur GPS/GNSS. Une INS fusionne les données inertielles, de navigation et d'aide (odomètre, DVL, etc.) grâce au filtre de Kalman étendu. Cette fusion de capteurs GNSS et IMU fournit le roulis, le tangage, le cap, la position et la vitesse.
Centrale inertielle de navigation au comportement constant dans toutes les conditions
Chez SBG Systems, chaque capteur inertiel est calibré à une température comprise entre -40 et 85°C, ce qui garantit un comportement constant dans tous les environnements.
La calibration améliore considérablement la qualité du capteur :
- Compensation thermique du gain et de la polarisation pour les accéléromètres et les gyroscopes
- Compensation du gain en température pour les magnétomètres
- Compensation des effets d'axe croisé et de désalignement pour les accéléromètres, les gyroscopes et les magnétomètres
- Correction de non-linéarité pour les gyroscopes
- Compensation de l'effet Gyro-G pour les gyroscopes