Une centrale inertielle (IMU) est un dispositif électronique qui mesure et rapporte l'accélération, l'orientation, les taux angulaires et d'autres forces gravitationnelles. Il est composé de 3 accéléromètres, de 3 gyroscopes et, selon les exigences du site cap , de 3 magnétomètres. Il fournit des données sur roulis, tangage et sur le mouvement de lacet.
L'unité AHRS ajoute une unité centrale de traitement (CPU) à l'IMU. Il intègre le filtre de Kalman étendu qui fournit des informations sur l'attitude et cap .
Les systèmes de navigation à inertie (INS) sont composés d'un IMU et intègrent en outre un récepteur GPS/GNSS. Un INS fusionne les données inertielles, de navigation et d'aide (odomètre, DVL, etc.) grâce au filtre de Kalman étendu. Cette fusion des capteurs GNSS et IMU fournit roulis, tangage, cap, la position et la vitesse.
Systèmes de navigation inertielle avec un comportement cohérent dans toutes les conditions
Sur SBG Systems, chaque capteur inertiel est calibré en température de -40 à 85°C, ce qui garantit un comportement cohérent dans tous les environnements.
L'étalonnage améliore considérablement la qualité du capteur :
- Compensation de la température du gain et de la polarisation pour les accéléromètres et les gyroscopes
- Compensation de la température du gain pour les magnétomètres
- Compensation des effets de l'axe transversal et du désalignement pour les accéléromètres, les gyroscopes et les magnétomètres
- Correction de la non-linéarité pour les gyroscopes
- Compensation de l'effet Gyro-G pour les gyroscopes