Expedición cartografía del Gran Agujero Azul de Belice con Ellipse INS sensor
Durante la expedición al Gran Agujero Azul de Belice cartografía, se integró SBG Ellipse INS al equipo de sonar de Kongsberg para crear un mapa de sonar en 3D del sumidero
AHRS - Sistemas de referencia de actitud y cabo
SBG Systems ofrece una amplia línea de AHRS adecuada tanto si los requisitos de sus aplicaciones son de tamaño como de rendimiento.
Qué es un Sistema de Referencia de Actitud y cabo (AHRS)
Un Sistema de Referencia de Actitud y cabo , también llamado AHRSactúa como sensor de movimiento. Contiene un IMU (3 giroscopios, 3 acelerómetros y 3 magnetómetros) y añade una unidad central de procesamiento (CPU) que incorpora el filtro de Kalman extendido. Esto permite calcular con gran fiabilidad la actitud y cabo en relación con el norte magnético, además del balanceo, cabeceo y guiñada. Gracias a esta fusión de sensores, la deriva de los giroscopios se compensa con vectores como la gravedad y el campo magnético terrestre.
El sensor puede conectarse a un receptor externo GNSS para mejorar su rendimiento. De hecho, AHRS asistido por GPS ofrece una navegación adicional.
¿Qué diferencia hay entre un IMU, un AHRS y un sistema de navegación inercial?
Una unidad de medición inercial (IMU) es un dispositivo electrónico que mide e informa de la aceleración, la orientación, las velocidades angulares y otras fuerzas gravitatorias. Se compone de 3 acelerómetros, 3 giroscopios y, en función de los requisitos de cabo - 3 magnetómetros. Proporciona datos de balanceo, cabeceo y guiñada.
Un AHRS añade una unidad central de procesamiento (CPU) a IMU. Incorpora el filtro Kalman ampliado que proporciona información sobre la actitud y cabo .
Los sistemas de navegación inercial (INS) se componen de un IMU e incorporan además un receptor GPS/GNSS . Un INS fusiona los datos inerciales, de navegación y de ayuda (cuentakilómetros, DVL, etc.) gracias al filtro de Kalman ampliado. Esta fusión de sensores GNSS y IMU proporciona balanceo, cabeceo, cabo, posición y velocidad.
Sistemas de navegación inercial con un comportamiento coherente en todas las condiciones
En SBG Systems, cada sensor inercial está calibrado en temperatura de -40 a 85°C, lo que garantiza un comportamiento constante en todos los entornos.
La calibración mejora considerablemente la calidad del sensor:
- Compensación de ganancia y temperatura de polarización para acelerómetros y giroscopios
- Compensación de temperatura de ganancia para magnetómetros
- Compensación de efectos transversales y de desalineación para acelerómetros, giroscopios y magnetómetros
- Corrección de la no linealidad de los giroscopios
- Compensación del efecto Gyro-G para giroscopios
Mercado de sistemas de referencia de actitud y cabo
El mercado típico de los sistemas de referencia cabo son los vehículos aéreos no tripulados. Los sensores AHRS asistidos por GPS se utilizan principalmente en aplicaciones aeroespaciales como la navegaciónUAV , UAV-based cartografía etc. Instalados a menudo en la aeronave, forman parte del sistema electrónico aeroespacial durante el vuelo.
Al actuar como una unidad de movimiento, pueden utilizarse para todas las aplicaciones que integren el seguimiento y la supervisión del movimiento, como la orientación de boyas instrumentadas o cámaras.
Para el mercado de vehículos terrestres no tripulados, las IMU o los sistemas de navegación inercial asistidos por GPS (que integran la navegación a estima) serían los más adecuados, en función de las necesidades de precisión de la aplicación.
Fuentes
