Qinertia GNSS+INS 后处理软件 (PPK)

---

Qinertia Desktop 作为原生应用程序Qinertia Desktop Windows 和 Linux 操作系统。该软件专为本地安装设计，可在用户工作站上直接提供 Qinertia 的完整后处理与分析功能。

Qinertia Server 特定配置场景。该版本专为集中化或自动化处理环境设计，通常部署于专用基础设施上。其可用性与配置取决于预期使用场景、性能要求及许可模式。

Qinertia Cloud 通过基于网络的 APIQinertia Cloud 访问。它并非桌面应用程序，而是允许用户通过编程方式将 Qinertia 的处理能力集成到自身系统、工作流或应用程序中。此方案特别适用于自动化处理、云端基础设施以及大规模或远程部署场景。

GNSS 后处理或 PPK 是一种方法，其中在数据采集活动之后处理 GNSS 接收器上记录的原始 GNSS 数据测量值。它们可以与其他 GNSS 测量源结合使用，从而为该 GNSS 接收器提供最完整和最准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。

这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。

后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星轨道和时钟信息，以进一步提高精度。PPK 允许精确确定本地 GNSS 基站相对于所使用的绝对全球坐标参考框架基准的位置。

PPK软件还可以支持不同坐标参考框架之间的复杂转换，以支持工程项目。

换句话说，它可以访问更正，提高项目的准确性，甚至可以在任务后修复测量或安装期间的数据丢失或错误。

实时动态 (RTK) 是一种定位技术，其中 GNSS 校正以近乎实时的方式传输，通常使用 RTCM 格式的校正流。但是，在确保 GNSS 校正（特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性）方面可能存在挑战。

与 RTK 后处理相比，PPK 的主要优势在于可以在后处理期间优化数据处理活动，包括正向和反向处理，而在实时处理中，校正及其传输中的任何中断或不兼容都会导致较低的定位精度。

GNSS 后处理 (PPK) 与实时 (RTK) 相比，第一个关键优势是现场使用的系统不需要数据链/无线电来将来自 CORS 的 RTCM 校正馈送到 INS/GNSS 系统 中。

后处理应用的主要限制是最终应用程序需要对环境做出反应。另一方面，如果您的应用程序可以承受生成优化轨迹所需的额外处理时间，它将大大提高所有交付的数据质量。

假设我们在测量过程中有 60 秒的 GNSS 信号中断。正向处理中的位置误差会快速增长（速率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值。然后它会迅速恢复。在后处理中，我们假设时间倒流，并以与时间相反的顺序进行处理，因为物理方程仍然有效。在这种反向处理中，误差将在 GNSS 中断的实际开始时达到最大值，其对称方式与自然的正向处理非常相似。

将这两个计算结果合并后，在中断中间会产生最大误差，其幅度远低于仅正向或仅反向的解决方案。这将特别改善 SBG Systems 产品所允许的 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将从此工作流程中受益。

正如已经说过的，这种改进只能通过后处理来完成，因为您需要从开始到结束的所有可用数据，因此会延迟其使用到调查结束。

地理配准是将地理数据（例如地图、卫星图像或航空照片）与已知的坐标系对齐的过程，以便可以将其准确地放置在地球表面上。

这使得数据能够与其他空间信息集成，从而实现精确的基于位置的分析和测绘。

在测量方面，地理参考对于确保无人机上的LiDAR、相机或传感器等工具收集的数据能够准确地映射到真实世界的坐标至关重要。

通过为每个数据点分配纬度、经度和海拔，地理参考可确保捕获的数据反映地球上的确切位置和方向，这对于地理空间测绘、环境监测和施工规划等应用至关重要。

地理配准通常涉及使用具有已知坐标的控制点，这些坐标通常通过 GNSS 或地面测量获得，以将捕获的数据与坐标系对齐。

此过程对于创建准确、可靠和可用的空间数据集至关重要。