Las trayectorias superpuestas hacia adelante y hacia atrás se producen cuando un software de post-procesamiento superpone dos trayectorias inerciales para mejorar la precisión durante las interrupciones del GNSS. El software primero calcula la trayectoria hacia adelante. Procesa los datos en el orden en que se registraron. La deriva se acumula durante los segmentos sin GNSS. Luego, procesa los mismos datos a la inversa. Comienza desde el punto donde se recupera la señal GNSS. La deriva se acumula en la dirección opuesta.
La superposición de ambas trayectorias permite que el software PPK compare los resultados. Identifica el movimiento consistente y rechaza la deriva conflictiva. Este proceso mejora la precisión en entornos degradados por el GNSS. También mejora la reconstrucción de la trayectoria durante la pérdida de señal. La trayectoria hacia adelante captura la dinámica inmediatamente después de la pérdida de señal. La trayectoria hacia atrás las captura justo antes de la readquisición de la señal.
Cuando se superponen, estas trayectorias resaltan las características comunes del movimiento. El software de post-procesamiento extrae las secciones más precisas de ambas trayectorias. Las fusiona en una trayectoria óptima. Esta solución combinada reduce la deriva acumulada. También refuerza las estimaciones de posición, velocidad y actitud.
La superposición ayuda a corregir los patrones de deriva solo inerciales. Mejora el posicionamiento lateral y vertical. También mejora la precisión del rumbo durante largas interrupciones del GNSS. El proceso opera completamente en el post-procesamiento. Utiliza los datos registrados sin necesidad de corrección en tiempo real.
Esta técnica se aplica bien en túneles, bosques y cañones urbanos. También ayuda en estudios submarinos y subterráneos. Las superposiciones hacia adelante y hacia atrás permiten una mejor navegación a estima. Complementan la estrecha integración GNSS/INS.
El método soporta la corrección 3D. Refina las estimaciones de balanceo, cabeceo y guiñada. Mantiene una alta calidad de datos a pesar de un GNSS deficiente. El enfoque funciona mejor con datos de IMU de bajo ruido. Los sensores inerciales de alta resolución mejoran los resultados.
Las trayectorias superpuestas hacia adelante y hacia atrás ofrecen una solución práctica. Mejoran los datos INS asistidos por GNSS en entornos complejos. Aumentan la confianza en las trayectorias post-procesadas. La técnica ayuda a los usuarios a reconstruir el movimiento preciso en zonas difíciles. Es una herramienta clave en la navegación inercial avanzada.
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