Superposition des trajets aller-retour
La superposition des trajectoires aller-retour se produit lorsqu'un logiciel de post-traitement superpose deux trajectoires inertielles afin d'améliorer la précision lors des pannes de GNSS. Le logiciel calcule d'abord le trajet aller. Il traite les données dans l'ordre où elles ont été enregistrées. La dérive s'accumule pendant les segments non couverts par le GNSS. Ensuite, il traite les mêmes données en sens inverse. Il commence à partir du point où le signal GNSS est de nouveau capté. La dérive s'accumule dans la direction opposée.
La superposition des deux trajectoires permet au logiciel PPK de comparer les résultats. Il identifie les mouvements cohérents et rejette les dérives conflictuelles. Ce processus améliore la précision dans les environnements où le GNSS est dégradé. Il améliore également la reconstruction de la trajectoire en cas de perte de signal.
Le trajet aller capture la dynamique immédiatement après la perte de signal. Le trajet retour la capture à l'approche de la réacquisition du signal.
Une fois superposées, ces trajectoires font ressortir les caractéristiques de mouvement communes. Le logiciel de post-traitement extrait les sections les plus précises des deux trajectoires. Il les fusionne en une trajectoire optimale. Cette solution combinée réduit la dérive accumulée. Elle renforce également les estimations de position, de vitesse et d'attitude.
La superposition aide à corriger les profils de dérive purement inertielle. Elle améliore le positionnement latéral et vertical. Elle accroît également la précision du cap lors de pannes GNSS prolongées. Le processus s'effectue entièrement en post-traitement. Il utilise les données enregistrées sans nécessiter de correction en temps réel.
Cette technique s'applique particulièrement bien dans les tunnels, les forêts et les canyons urbains. Elle est également utile pour les levés sous-marins et souterrains. Les superpositions aller-retour permettent une meilleure navigation à estimes. Elles complètent l'intégration étroite GNSS/INS.
La méthode prend en charge la correction 3D. Elle affine les estimations de roulis, de tangage et de lacet. Elle maintient une qualité de données élevée malgré un mauvais signal GNSS. Cette approche donne de meilleurs résultats avec des données IMU à faible bruit. Les capteurs inertiels à haute résolution améliorent les résultats.
La superposition des trajectoires aller-retour offre une solution pratique. Elle améliore les données INS aidées par GNSS dans les environnements complexes. Elle renforce la confiance dans les trajectoires post-traitées. Cette technique aide les utilisateurs à reconstituer des mouvements précis dans des zones difficiles. C'est un outil clé de la navigation inertielle avancée.
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