Superposition des trajectoires aller et retour
La superposition des trajectoires aller-retour se produit lorsqu'un logiciel de post-traitement superpose deux trajectoires inertielles pour améliorer la précision lors des pannes de GNSS. Le logiciel calcule d'abord la trajectoire aller en traitant les données dans l'ordre où elles ont été enregistrées. La dérive s'accumule pendant les segments où le signal GNSS est absent. Ensuite, il traite ces mêmes données en sens inverse, en partant du point où le signal GNSS est réacquis. La dérive s'accumule alors dans la direction opposée.
La superposition de ces deux trajectoires permet au logiciel PPK de comparer les résultats, d'identifier les mouvements cohérents et d'éliminer la dérive contradictoire. Ce processus améliore la précision dans les environnements à signal GNSS dégradé et affine la reconstitution de la trajectoire en cas de perte de signal.
La trajectoire aller capture la dynamique immédiatement après la perte de signal, tandis que la trajectoire retour la capture à l'approche de la réacquisition du signal.
Une fois superposées, ces trajectoires mettent en évidence les caractéristiques de mouvement communes. Le logiciel de post-traitement extrait les sections les plus précises des deux parcours pour les fusionner en une trajectoire optimale unique. Cette solution combinée réduit la dérive accumulée et renforce l'estimation de la position, de la vitesse et de l'attitude.
La superposition contribue à corriger les profils de dérive purement inertiels, améliore le positionnement latéral et vertical, et accrut la précision du cap lors des longues coupures de signal GNSS. Ce traitement s'effectue entièrement en post-traitement, en exploitant les données enregistrées sans nécessiter de correction en temps réel.
Cette technique s'applique parfaitement dans les tunnels, les forêts et les canyons urbains, ainsi que pour les levés sous-marins et souterrains. Les superpositions aller-retour permettent un meilleur calcul à l'estime et complètent l'intégration étroite des systèmes GNSS/INS.
La méthode prend en charge la correction 3D en affinant les estimations de roulis, de tangage et de lacet. Elle maintient une haute qualité de données malgré un signal GNSS médiocre. Cette approche donne de meilleurs résultats avec des données IMU à faible bruit, les capteurs inertiels haute résolution permettant d'optimiser les performances.
La superposition des trajectoires aller-retour offre une solution pragmatique. Elle optimise les données INS aidées par GNSS dans les environnements complexes et renforce la confiance dans les trajectoires post-traitées. Cette technique constitue un outil incontournable pour la navigation inertielle de pointe, aidant les utilisateurs à reconstituer des mouvements précis dans les zones difficiles.
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