La sovrapposizione dei percorsi avanti-indietro si verifica quando un software di post-processing sovrappone due percorsi inerziali per migliorare l'accuratezza durante le interruzioni del GNSS. Il software calcola innanzitutto il percorso forward. Elabora i dati nell'ordine in cui sono stati registrati. La deriva si accumula durante i segmenti in cui il GNSS è assente. Quindi, elabora gli stessi dati in senso inverso. Inizia dal punto in cui il segnale GNSS viene riacquisito. La deriva si accumula nella direzione opposta.
La sovrapposizione di entrambi i percorsi consente al software PPK di confrontare i risultati. Identifica il movimento coerente e rifiuta la deriva contrastante. Questo processo migliora l'accuratezza in ambienti GNSS degradati. Migliora anche la ricostruzione della traiettoria durante la perdita del segnale. Il percorso forward cattura le dinamiche immediatamente dopo la perdita del segnale. Il percorso backward le cattura portando alla riacquisizione del segnale.
Quando sovrapposti, questi percorsi evidenziano le caratteristiche comuni del movimento. Il software di post-processing estrae le sezioni più accurate da entrambi i percorsi. Li unisce in un'unica traiettoria ottimale. Questa soluzione combinata riduce la deriva accumulata. Rafforza anche le stime di posizione, velocità e assetto.
La sovrapposizione aiuta a correggere i modelli di deriva solo inerziali. Migliora il posizionamento laterale e verticale. Migliora anche l'accuratezza della direzione durante le lunghe interruzioni del GNSS. Il processo opera interamente in post-processing. Utilizza i dati registrati senza richiedere correzioni in tempo reale.
Questa tecnica si applica bene in tunnel, foreste e canyon urbani. Aiuta anche nei rilievi subacquei e sotterranei. Le sovrapposizioni avanti-indietro consentono un migliore dead-reckoning. Integrano una stretta integrazione GNSS/INS.
Il metodo supporta la correzione 3D. Affina le stime di rollio, beccheggio e imbardata. Mantiene un'elevata qualità dei dati nonostante lo scarso GNSS. L'approccio funziona meglio con i dati IMU a basso rumore. I sensori inerziali ad alta risoluzione migliorano i risultati.
I percorsi sovrapposti avanti-indietro offrono una soluzione pratica. Migliorano i dati INS assistiti da GNSS in ambienti complessi. Aumentano la fiducia nelle traiettorie post-elaborate. La tecnica aiuta gli utenti a ricostruire il movimento accurato in zone difficili. È uno strumento chiave nella navigazione inerziale avanzata.
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