Überlagerte Vorwärts-Rückwärts-Pfade entstehen, wenn eine Post-Processing-Software zwei Inertialpfade überlagert, um die Genauigkeit bei GNSS-Ausfällen zu verbessern. Die Software berechnet zuerst den Vorwärtspfad. Sie verarbeitet Daten in der Reihenfolge, in der sie aufgezeichnet wurden. Während GNSS-verweigerter Segmente akkumuliert sich Drift. Dann verarbeitet sie dieselben Daten in umgekehrter Reihenfolge. Sie beginnt an dem Punkt, an dem das GNSS-Signal wiedererfasst wird. Drift akkumuliert sich in der entgegengesetzten Richtung.
Die Überlagerung beider Pfade ermöglicht es der PPK-Software, Ergebnisse zu vergleichen. Sie identifiziert konsistente Bewegungen und verwirft widersprüchliche Drifts. Dieser Prozess verbessert die Genauigkeit in GNSS-beeinträchtigten Umgebungen. Er verbessert auch die Trajektorienrekonstruktion bei Signalverlust. Der Vorwärtspfad erfasst die Dynamik unmittelbar nach dem Signalverlust. Der Rückwärtspfad erfasst sie im Vorfeld der Signalwiedererfassung.
Bei der Überlagerung heben diese Pfade gemeinsame Bewegungsmerkmale hervor. Die Post-Processing-Software extrahiert die genauesten Abschnitte aus beiden Pfaden. Sie führt sie zu einer optimalen Trajektorie zusammen. Diese kombinierte Lösung reduziert die akkumulierte Drift. Sie verbessert auch die Positions-, Geschwindigkeits- und Lagewertschätzungen.
Die Überlagerung hilft, reine Inertial-Driftmuster zu korrigieren. Sie verbessert die laterale und vertikale Positionierung. Sie verbessert auch die Kursgenauigkeit bei langen GNSS-Ausfällen. Der Prozess läuft vollständig in der Nachbearbeitung ab. Er verwendet aufgezeichnete Daten, ohne dass eine Echtzeitkorrektur erforderlich ist.
Diese Technik eignet sich gut in Tunneln, Wäldern und städtischen Schluchten. Sie hilft auch bei Unterwasser- und Untergrundvermessungen. Vorwärts-Rückwärts-Überlagerungen ermöglichen ein besseres Dead-Reckoning. Sie ergänzen die enge GNSS/INS-Integration.
Die Methode unterstützt die 3D-Korrektur. Sie verfeinert die Roll-, Nick- und Gierwinkelschätzungen. Sie erhält eine hohe Datenqualität trotz schlechtem GNSS. Der Ansatz funktioniert am besten mit rauscharmen IMU-Daten. Hochauflösende Inertialsensoren verbessern die Ergebnisse.
Die überlagerten Vorwärts-Rückwärts-Pfade bieten eine praktische Lösung. Sie verbessern GNSS-gestützte INS-Daten in komplexen Umgebungen. Sie erhöhen das Vertrauen in nachbearbeitete Trajektorien. Die Technik hilft Anwendern, genaue Bewegungen in schwierigen Zonen zu rekonstruieren. Sie ist ein wichtiges Werkzeug in der fortschrittlichen Inertialnavigation.
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