Nakładanie się ścieżek „do przodu i do tyłu” ma miejsce, gdy oprogramowanie do post-processingu nakłada na siebie dwie ścieżki inercyjne, aby poprawić dokładność podczas przerw w sygnale GNSS. Oprogramowanie najpierw oblicza ścieżkę do przodu. Przetwarza dane w kolejności, w jakiej zostały zarejestrowane. Dryft akumuluje się podczas segmentów bez dostępu do GNSS. Następnie przetwarza te same dane w odwrotnej kolejności. Zaczyna od punktu, w którym sygnał GNSS zostaje ponownie uzyskany. Dryft akumuluje się w przeciwnym kierunku.
Nałożenie obu ścieżek pozwala oprogramowaniu PPK porównać wyniki. Identyfikuje spójny ruch i odrzuca sprzeczny dryft. Ten proces zwiększa dokładność w środowiskach o ograniczonej dostępności GNSS. Poprawia również rekonstrukcję trajektorii podczas utraty sygnału. Ścieżka do przodu rejestruje dynamikę natychmiast po utracie sygnału. Ścieżka wsteczna rejestruje ją przed ponownym uzyskaniem sygnału.
Po nałożeniu, ścieżki te uwypuklają wspólne cechy ruchu. Oprogramowanie do post-processingu wyodrębnia najdokładniejsze fragmenty z obu ścieżek. Łączy je w jedną optymalną trajektorię. To połączone rozwiązanie redukuje skumulowany dryft. Wzmacnia również oszacowania pozycji, prędkości i orientacji.
Nakładanie pomaga korygować wzorce dryftu tylko inercyjnego. Poprawia pozycjonowanie boczne i pionowe. Zwiększa również dokładność headingu podczas długich przerw w dostępie do GNSS. Proces odbywa się w całości w post-processingu. Wykorzystuje zarejestrowane dane bez konieczności korekcji w czasie rzeczywistym.
Ta technika sprawdza się w tunelach, lasach i kanionach miejskich. Pomaga również w badaniach podwodnych i podziemnych. Nakładanie ścieżek do przodu i do tyłu umożliwia lepszą nawigację bezwładnościową (dead-reckoning). Uzupełnia ścisłą integrację GNSS/INS.
Metoda obsługuje korekcję 3D. Poprawia oszacowania roll, pitch i yaw. Utrzymuje wysoką jakość danych pomimo słabego sygnału GNSS. Podejście to najlepiej sprawdza się w przypadku danych IMU o niskim poziomie szumów. Inercyjne czujniki o wysokiej rozdzielczości poprawiają wyniki.
Nakładanie ścieżek do przodu i do tyłu oferuje praktyczne rozwiązanie. Poprawia dane INS wspomagane przez GNSS w złożonych środowiskach. Zwiększa zaufanie do trajektorii po post-processingu. Technika ta pomaga użytkownikom rekonstruować dokładny ruch w trudnych strefach. Jest kluczowym narzędziem w zaawansowanej nawigacji inercyjnej.
Oprogramowanie Qinertia GNSS+INS PPK
Oprogramowanie Qinertia PPK oferuje zupełnie nowy poziom w rozwiązaniach pozycjonowania o wysokiej precyzji. Osiągnij niezrównaną dokładność w swoich workflow, przetwarzając surowe dane lokalizacyjne.
Odkryj wszystkie funkcje
