전후방 경로 오버레이는 후처리기 소프트웨어가 GNSS 중단 중 정확도를 향상시키기 위해 두 개의 관성 경로를 겹쳐서 처리할 때 발생합니다. 소프트웨어는 먼저 전방 경로(forward path)를 계산합니다. 이는 기록된 순서대로 데이터를 처리합니다. GNSS가 거부된 구간 동안 표류(drift)가 누적됩니다. 그런 다음, 동일한 데이터를 역순으로 처리합니다. 이는 GNSS 신호가 다시 포착된 지점에서 시작됩니다. 표류는 반대 방향으로 누적됩니다.
두 경로를 오버레이하면 PPK 소프트웨어가 결과를 비교할 수 있습니다. 일관된 움직임을 식별하고 상충되는 표류를 거부합니다. 이 프로세스는 GNSS 저하 환경에서 정확도를 향상시킵니다. 또한 신호 손실 중 궤적 재구성을 개선합니다.
전방 경로는 신호 손실 직후의 동역학을 포착합니다. 후방 경로(backward path)는 신호 재포착으로 이어지는 동역학을 포착합니다.
오버레이되면 이러한 경로는 공통된 모션 특징을 강조합니다. 후처리기 소프트웨어는 두 경로에서 가장 정확한 섹션을 추출합니다. 이를 하나의 최적 궤적으로 병합합니다. 이 결합된 솔루션은 누적된 표류를 줄입니다. 또한 위치, 속도 및 자세 추정을 강화합니다.
오버레이는 순수 관성 표류 패턴을 보정하는 데 도움이 됩니다. 측방 및 수직 위치 지정을 개선합니다. 또한 장기적인 GNSS 중단 중 헤딩 정확도를 향상시킵니다. 이 프로세스는 완전히 후처리에서 작동합니다. 실시간 보정을 요구하지 않고 기록된 데이터를 사용합니다.
이 기법은 터널, 숲, 도심 협곡에서 잘 적용됩니다. 또한 수중 및 지하 측량에도 도움이 됩니다. 전후방 오버레이는 더 나은 추측 항법을 가능하게 합니다. 이는 긴밀한 GNSS/INS 통합을 보완합니다.
이 방법은 3D 보정을 지원합니다. 롤, 피치 및 요 추정을 정밀하게 조정합니다. 불량한 GNSS에도 불구하고 높은 데이터 품질을 유지합니다. 이 접근 방식은 저잡음 IMU 데이터에서 가장 잘 작동합니다. 고해상도 관성 센서는 결과를 향상시킵니다.
전후방 경로 오버레이는 실용적인 솔루션을 제공합니다. 복잡한 환경에서 GNSS 보조 INS 데이터를 향상시킵니다. 후처리된 궤적에 대한 신뢰도를 높입니다. 이 기법은 사용자가 까다로운 구역에서 정확한 모션을 재구성하는 데 도움을 줍니다. 이는 고급 관성 항법의 핵심 도구입니다.
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