전진-후진 경로 중첩은 GNSS 동안 정확도를 높이기 위해 후처리 소프트웨어가 두 개의 관성 경로를 중첩할 때 발생합니다. 소프트웨어는 먼저 전진 경로를 계산합니다. 이때 데이터는 기록된 순서대로 처리되며, GNSS 없는 구간에서는 드리프트가 누적됩니다. 그런 다음 동일한 데이터를 역순으로 처리하는데, 이는 GNSS 재획득한 지점부터 시작됩니다. 드라이프트는 반대 방향으로 누적됩니다.
두 경로를 중첩하면 PPK 결과를 비교할 수 있습니다. 일관된 움직임을 식별하고 상충되는 드라이프트를 제거합니다. 이 과정은GNSS 성능이 저하된 환경에서 정확도를 높여줍니다. 또한 신호 손실 시 궤적 재구성을 개선합니다.
전방 경로는 신호 손실 직후의 동적 변화를 포착합니다. 후방 경로는 신호 재획득으로 이어지는 동적 변화를 포착합니다.
이 경로들이 중첩되면 공통된 움직임 특징이 부각됩니다. 사후 처리 소프트웨어는 두 경로에서 가장 정확한 구간을 추출합니다. 이를 하나의 최적 궤적으로 통합합니다. 이 결합된 솔루션은 누적된 드리프트를 줄여줍니다. 또한 위치, 속도 및 자세 추정치를 강화합니다.
중첩은 관성계만 사용했을 때 발생하는 드리프트 패턴을 보정하는 데 도움이 됩니다. 이는 횡방향 및 수직 위치 측정을 개선합니다. 또한 장시간 GNSS 시 방위각 정확도를 높여줍니다. 이 프로세스는 전적으로 사후 처리 단계에서 수행됩니다. 실시간 보정 없이 기록된 데이터를 사용합니다.
이 기술은 터널, 산림, 도시의 고층 건물 밀집 지역에서 효과적으로 적용됩니다. 또한 수중 및 지하 측량에도 도움이 됩니다. 전후 오버레이는 더 나은 항법 추정을 가능하게 합니다. 이는 긴밀한INS 보완합니다.
이 방법은 3D 보정을 지원합니다. 롤, 피치, 요 추정치를 정밀하게 조정합니다. GNSS 약한 상황에서도 높은 데이터 품질을 유지합니다. 이 접근 방식은 저잡음 IMU 함께 사용할 때 가장 효과적입니다. 고해상도 관성 센서는 결과의 정확도를 높입니다.
중첩된 전후 경로는 실용적인 솔루션을 제공합니다. 이는 복잡한 환경에서 GNSS 보조 INS 성능을 향상시킵니다. 또한 후처리된 궤적에 대한 신뢰도를 높여줍니다. 이 기술은 사용자가 까다로운 구역에서 정확한 움직임을 재구성하는 데 도움을 줍니다. 이는 첨단 관성 항법에서 핵심적인 도구입니다.
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