Qinertia GNSS+INS 后处理软件 (PPK)

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Qinertia Desktop 作为原生应用程序适用于 Windows 和 Linux 操作系统。它专为本地安装而设计，可让用户直接在工作站上全面访问 Qinertia 的后处理和分析功能。

Qinertia Server 适用于特定的配置。此版本专为集中式或自动化处理环境而设计，通常部署在专用基础设施上。可用性和配置取决于预期的使用场景、性能要求和许可模式。

Qinertia Cloud 可通过基于 Web 的 API 进行访问。它不是一个桌面应用程序，而是允许用户通过程序化访问将 Qinertia 的处理功能集成到他们自己的系统、工作流或应用程序中。该选项特别适用于自动化处理、基于云的基础设施以及大规模或远程部署。

GNSS 后处理（即 PPK）是一种在数据采集活动结束后处理记录在 GNSS 接收器上的原始 GNSS 数据测量值的方法。它们可以与其他来源的 GNSS 测量值相结合，为该 GNSS 接收器提供最完整、最精确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。

这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。

后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星轨道和时钟信息，以进一步提高精度。PPK 允许精确确定本地 GNSS 基站相对于所使用的绝对全球坐标参考框架基准的位置。

PPK软件还可以支持不同坐标参考框架之间的复杂转换，以支持工程项目。

换句话说，它可以访问更正，提高项目的准确性，甚至可以在任务后修复测量或安装期间的数据丢失或错误。

实时动态差分（RTK）是一种定位技术，其中 GNSS 校正以近乎实时的方式传输，通常使用 RTCM 格式校正流。然而，在确保 GNSS 校正（特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性）方面可能会面临挑战。

PPK 相比 RTK 后处理的主要优势在于，数据处理活动可以在后处理过程中进行优化，包括前向和后向处理；而在实时处理中，校正及其传输中的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。

GNSS 后处理 (PPK) 相比实时处理 (RTK) 的首要核心优势在于：现场使用的系统无需配备数据链/无线电，即可将来自 CORS 的 RTCM 校正数据传输到 INS/GNSS 系统中。

后处理应用的主要限制是最终应用程序需要对环境做出反应。另一方面，如果您的应用程序可以承受生成优化轨迹所需的额外处理时间，它将大大提高所有交付的数据质量。

让我们假设在测量的中间阶段发生了持续 60 秒的 GNSS 信号中断。前向处理中的位置误差增长很快（速率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值。然后它会迅速恢复。在后处理中，我们假设时间倒流，并按照反时间顺序进行处理，因为物理方程依然有效。在这种反向处理中，误差将在 GNSS 中断的实际开始时达到最大值，这与自然的前向处理高度对称。

将这两个计算结果合并会在中断中间附近产生最大误差，其幅度远低于仅前向或仅后向的解决方案。这将特别改善 SBG Systems 产品允许的 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将受益于此工作流。

如前所述，此项改进只能通过后处理来完成，因为你需要从头到尾的所有可用数据，从而将其实际应用推迟到测量结束时。

地理配准是将地理数据（例如地图、卫星图像或航空照片）与已知的坐标系对齐的过程，以便可以将其准确地放置在地球表面上。

这允许将数据与其他空间信息进行集成，从而实现基于精确位置的分析和制图。

在测绘领域，地理参考对于确保无人机上的激光雷达（LiDAR）、相机或传感器等工具收集的数据准确映射到真实世界坐标至关重要。

通过为每个数据点赋予纬度、经度和高程，地理参考可确保捕获的数据反映地球上的确切位置和方向，这对于地理空间测绘、环境监测和施工规划等应用至关重要。

地理配准通常涉及使用具有已知坐标的控制点，这些坐标通常通过 GNSS 或地面测量获得，以将捕获的数据与坐标系对齐。

此过程对于创建准确、可靠和可用的空间数据集至关重要。