Qinertia GNSS+INS 后处理软件 (PPK)

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Qinertia Desktop 提供适用于 Windows 和 Linux 操作系统的原生应用程序。它专为本地安装而设计，可直接在用户的工位上提供对 Qinertia 后处理和分析功能的完全访问权限。

Qinertia Server 适用于特定配置。此版本专为集中式或自动化处理环境而设计，通常部署在专用基础设施上。可用性和配置取决于预期用例、性能要求和许可模式。

Qinertia Cloud 可通过基于 Web 的 API 进行访问。它不是桌面应用程序，而是允许用户通过程序化访问将 Qinertia 的处理功能集成到他们自己的系统、工作流或应用程序中。此选项特别适用于自动化处理、基于云的基础设施以及大规模或远程部署。

GNSS 后处理（或称 PPK）是一种在数据采集活动结束后处理记录在 GNSS 接收机上的原始 GNSS 测量数据的方法。它们可以与来自其他来源的 GNSS 测量数据相结合，为该 GNSS 接收机提供最完整、最准确的运动轨迹，即使在极具挑战性的环境中也是如此。

这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，或者是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。

后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星轨道和时钟信息，以进一步提高精度。PPK 允许精确确定本地 GNSS 基站相对于所使用的绝对全球坐标参考框架基准的位置。

PPK 软件还能支持不同坐标参考系之间的复杂转换，以满足工程项目的需求。

换句话说，它能够进行数据修正，提高项目的准确性，甚至可以在任务结束后修复测绘或安装过程中出现的数据丢失或错误。

实时动态 (RTK) 是一种定位技术，在此技术中，GNSS 修正数据以近乎实时的方式传输，通常使用 RTCM 格式修正流。然而，在确保 GNSS 修正（特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性）方面可能会面临挑战。

与RTK后处理相比，PPK的主要优势在于，可以在后处理过程中优化数据处理操作（包括正向和反向处理），而在实时处理中，校正数据及其传输过程中的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。

GNSS 后处理 (PPK) 相比实时 (RTK) 的第一个关键优势在于，现场使用的系统不需要配备数据链/无线电，来将来自 CORS 的 RTCM 修正数据输入到 INS/GNSS 系统中。

采用后处理的主要限制在于，最终应用程序必须对环境产生影响。另一方面，如果您的应用程序能够承受生成优化轨迹所需的额外处理时间，这将极大提高所有交付成果的数据质量。

假设我们在测量过程中遇到了 60 秒的 GNSS 中断。正向处理中的位置误差增长很快（速率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值，随后迅速恢复。在后处理中，我们假设时间倒流，并按照抗时间顺序（逆时针）进行处理，因为物理方程依然成立。在这种反向处理中，误差将在 GNSS 中断的实际起点处达到最大值，这与自然的正向处理呈现出高度的对称性。

将这两个计算结果合并会在中断大体中间位置产生最大误差，其幅度远低于仅前向或仅后向的解决方案。正如 SBG Systems 产品所允许的那样，这将特别改善 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将受益于此工作流程。

如前所述，这一改进只能通过后处理来实现，因为需要从开始到结束都拥有完整的数据，因此必须等到调查结束时才能进行处理。

地理配准是指将地理数据（如地图、卫星图像或航空照片）与已知的坐标系进行对齐，以便将其精确地定位在地球表面上的过程。

这使得数据能够与其他空间信息进行整合，从而实现基于位置的精准分析和制图。

在测绘领域，地理配准对于确保通过无人机上的激光雷达、摄像头或传感器等设备收集的数据能够准确映射到真实世界的坐标系中至关重要。

通过为每个数据点分配纬度、经度和海拔，地理参考可确保采集的数据准确反映其在地球上的具体位置和方位，这对地理空间测绘、环境监测和施工规划等应用至关重要。

地理参考通常涉及使用具有已知坐标的控制点（通常通过 GNSS 或地面测量获取），将捕获的数据与坐标系对齐。

这一过程对于创建准确、可靠且可用的空间数据集至关重要。