Qinertia GNSS+INS 后处理软件 (PPK)

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全球导航卫星系统后处理，或称 PPK，是一种在数据采集活动之后对全球导航卫星系统接收器上记录的原始全球导航卫星系统数据测量进行处理的方法。这些数据可与其他来源的全球导航卫星系统测量数据相结合，为该全球导航卫星系统接收器提供最完整、最准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。

这些其他来源可以是数据采集项目所在地或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行基准站（CORS）。

后处理运动学（PPK）软件可利用免费提供的全球导航卫星系统卫星轨道和时钟信息，帮助进一步提高精确度。PPK 允许在绝对全球坐标参考框架基准中精确确定本地全球导航卫星系统基站的位置。

PPK 软件还可支持不同坐标参考框架之间的复杂变换，为工程项目提供支持。

换句话说，它提供了修正的途径，提高了项目的准确性，甚至可以在制图学 或任务完成后的安装过程中修复数据丢失或错误。

实时运动学（RTK）是一种近乎实时传输全球导航卫星系统校正的定位技术，通常使用 RTCM 格式校正流。然而，在确保全球导航卫星系统校正，特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性方面可能存在挑战。

与 RTK 后期处理相比，PPK 的主要优势在于可以在后处理期间优化数据处理活动，包括前向处理和后向处理，而在实时处理中，修正及其传输的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。

全球导航卫星系统后处理（PPK）与实时（RTK）相比的第一个关键优势是，现场使用的系统无需使用数据链路/无线电将来自 CORS 的 RTCM 校正数据输入INS/GNSS 系统。

采用后处理技术的主要限制因素是最终应用程序需要对环境采取行动。另一方面，如果您的应用程序能够承受产生优化轨迹所需的额外处理时间，那么它将大大提高所有交付成果的数据质量。

假设我们在勘测过程中遇到 60 秒的 GNSS 中断。前向处理中的位置误差会快速增长（增长率取决于IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值。然后迅速恢复。在后处理中，我们假定时间向后流动，并按照反时间顺序进行处理，因为物理方程仍然有效。在这种后处理中，误差将在全球导航卫星系统中断的实际开始时达到最大值，这与自然的前处理过程非常对称。

合并这两项计算后，最大误差就会出现在中断的中间位置，其误差幅度比只向前或只向后的解决方案要小得多。这将特别改善SBG Systems 产品所允许的 GNSS+INS 解决方案，但只进行 GNSS 处理也将受益于这一工作流程。

如前所述，这种改进只能通过后处理来实现，因为您需要所有数据从开始到结束都可用，因此要推迟到制图学 结束时才能使用。

地理参照是将地理数据（如地图、卫星图像或航空摄影）与已知坐标系对齐的过程，以便将其准确放置在地球表面。

这样，数据就可以与其他空间信息整合，从而进行精确的定位分析和制图。

在制图学 的背景下，地理参照对于确保将激光雷达、相机或无人机上的传感器等工具收集的数据准确映射到现实世界的坐标上至关重要。

通过为每个数据点分配纬度、经度和海拔高度，地理参照可确保采集的数据反映地球上的确切位置和方向，这对于地理空间制图、环境监测和建筑规划等应用至关重要。

地理参照通常涉及使用已知坐标的控制点（通常通过全球导航卫星系统或地面制图学 获取），将采集的数据与坐标系对齐。

这一过程对于创建准确、可靠和可用的空间数据集至关重要。