选择 Qinertia GNSS/INS 用于海洋地球物理数据后处理
SBG 的 Qinertia GNSS/INS PPK 软件用于对 INS 数据进行后处理，以实现海洋地球物理勘测的精确定位。
“SBG Systems 的硬件和软件确实超出了我们的预期！” | Luke G.，Namdeb 水文测量员兼海洋地质学家
纳姆德布钻石公司（Namdeb Diamond Corporation）是一家位于纳米比亚南部奥兰杰蒙德的冲积钻石开采公司。该公司从事勘探、开采和矿区复垦业务。纳姆德布的历史可追溯至1920年。
该公司采用多种创新开采技术，从矿体的冲积矿床中提取钻石。在勘测工作中，他们运用多种陆地和海洋环境中的方法，对开采活动进行量化评估，并勘探潜在的新矿区。
性能可靠且性价比高的硬件
Namdeb 团队一直在寻找对其旧惯性导航系统的升级方案，他们发现 SBG 的 Navsight Apogee 与其以前的设备相比，规格非常相似，而且成本要低得多。
我们的客户还在硬件配置中发现了一些吸引人的功能，可在初始设置期间为用户提供帮助。此外，他们发现 Qinertia PPK 软件比他们之前的解决方案更有价值。
SBG PPK 软件允许第三方数据集成，并提供用于精确地理定位的摄影测量模块。
他们对 PPK 软件的主要需求是后处理 INS 数据，以便对海洋地球物理勘测进行精确定位。
Qinertia 每天处理来自 MBES 勘测的 Navsight Apogee 任务以及来自 Trimble GNSS 接收器的 PPK 数据。此外，用户最近将其用于配合 DJI 无人机进行摄影测量处理。
与 Qinertia GNSS/INS 无缝集成
在硬件升级方面没有遇到重大挑战。即插即用的设计理念使 INS 系统能够无缝集成到客户的测量船上。
在软件方面，Namdeb 对系统配置和 Qinertia 图形用户界面 (GUI) 尤为满意，该界面能够以图形方式协助用户发现潜在的安装错误和数据偏差。此外，SBG 团队始终能迅速响应并提供支持。
关于 PPK 软件和 MBES
多波束回声测深测量 (MBES) 是一种利用声波创建海底和地下结构高分辨率地图的地球物理测量方法。
它们常用于水文测量和地球物理勘探中，以确定水深、水下地形和地质特征的位置。
然而，MBES 测量的精度有时会受到用于收集船只位置数据的 INS 定位系统的精度或干扰的影响。
PPK 软件通过处理在任务期间收集的 INS 数据来解决这些问题，从而为多波束测深系统 (MBES) 测量船提供高精度的位置。
为此，它们使用先进的算法来校正 GNSS 数据的误差（如电离层和对流层延迟），并消除可能存在的任何偏差。
这为测量船带来了高精度且可靠的位置，随后该位置将被纳入 MBES 数据中以提高其精度。
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RTK和PPK有什么区别？
实时动态 (RTK) 是一种定位技术，在此技术中，GNSS 修正数据以近乎实时的方式传输，通常使用 RTCM 格式修正流。然而，在确保 GNSS 修正（特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性）方面可能会面临挑战。
与RTK后处理相比，PPK的主要优势在于，可以在后处理过程中优化数据处理操作（包括正向和反向处理），而在实时处理中，校正数据及其传输过程中的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。
GNSS 后处理 (PPK) 相比实时 (RTK) 的第一个关键优势在于，现场使用的系统不需要配备数据链/无线电，来将来自 CORS 的 RTCM 修正数据输入到 INS/GNSS 系统中。
采用后处理的主要限制在于，最终应用程序必须对环境产生影响。另一方面，如果您的应用程序能够承受生成优化轨迹所需的额外处理时间，这将极大提高所有交付成果的数据质量。
前向和后向处理是如何工作的？
假设我们在测量过程中遇到了 60 秒的 GNSS 中断。正向处理中的位置误差增长很快（速率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值，随后迅速恢复。在后处理中，我们假设时间倒流，并按照抗时间顺序（逆时针）进行处理，因为物理方程依然成立。在这种反向处理中，误差将在 GNSS 中断的实际起点处达到最大值，这与自然的正向处理呈现出高度的对称性。
将这两个计算结果合并会在中断大体中间位置产生最大误差，其幅度远低于仅前向或仅后向的解决方案。正如 SBG Systems 产品所允许的那样，这将特别改善 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将受益于此工作流程。
如前所述，这一改进只能通过后处理来实现，因为需要从开始到结束都拥有完整的数据，因此必须等到调查结束时才能进行处理。
什么是 GNSS 后处理？
GNSS 后处理（或称 PPK）是一种在数据采集活动结束后处理记录在 GNSS 接收机上的原始 GNSS 测量数据的方法。它们可以与来自其他来源的 GNSS 测量数据相结合，为该 GNSS 接收机提供最完整、最准确的运动轨迹，即使在极具挑战性的环境中也是如此。
这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，或者是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。
后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星轨道和时钟信息，以进一步提高精度。PPK 允许精确确定本地 GNSS 基站相对于所使用的绝对全球坐标参考框架基准的位置。
PPK 软件还能支持不同坐标参考系之间的复杂转换，以满足工程项目的需求。
换句话说，它能够进行数据修正，提高项目的准确性，甚至可以在任务结束后修复测绘或安装过程中出现的数据丢失或错误。
什么是精准点定位？
精密单点定位（PPP）是一种卫星导航技术，通过校正 卫星信号误差 来提供高精度定位。与通常依赖地面参考站（如 RTK）的传统 GNSS 方法不同，PPP 利用全球卫星数据和先进算法来提供准确的位置信息。
PPP 无需本地参考站即可在全球任何地方工作。这使其非常适合缺乏地面基础设施的偏远或具有挑战性的环境。通过使用精确的卫星轨道和钟差数据，以及对大气和 多径 效应的校正，PPP 可最大程度地减少常见的 GNSS 误差，并实现厘米级精度。
PPP 虽然可用于后处理定位（即事后分析收集到的数据），但它也可以提供实时定位解决方案。实时 PPP (RTPPP) 越来越普及，允许用户接收校正并实时确定其位置。
