Qinertia 杠杆臂 免费且与所有SBG产品兼容
在安装惯性导航系统 (INS) 时，配置 INS 和 GNSS 天线之间以及 INS 和其他传感器（如里程计或 DVL）之间的杆臂是一个真正的挑战。
为了简化此操作并提高效率和准确性，我们提供 Qinertia Lever Arm 工具，这是一个免费的杆臂估计工具，旨在自动重新估计杆臂。它无需进行仔细的手动测量，允许 SBG Systems 的用户通过粗略的估计安装他们的 IMU，并在以后使用该工具对其进行优化。
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使用 Qinertia 杠杆臂简化 SBG INS 设置
Qinertia 的杆臂估计工具旨在准确估计和优化机械安装参数，包括 GNSS 主天线和辅助天线杆臂，以及 DVL 或里程计杆臂。当精确的手动测量不切实际或难以获得时，这尤其有用。借助 Qinertia Lever Arm，您可以获得更准确的杆臂值，从而提高定位精度，而无需进行手动调整。
为了获得最佳结果，强烈建议进行专门的数据采集会话，该会话具有足够的动态（例如，8 字形模式）和良好的开阔天空环境。该工具以松耦合方式将实时 GNSS 位置与 IMU 数据集成在一起，建议使用实时 GNSS RTK 以获得最佳性能。
Qinertia Lever Arm 可供所有拥有 MySBG 帐户的用户免费使用，并且与所有 SBG 产品完全兼容，从而使新的 Ellipse 更加完整，成为内置于 Ekinox、Apogee、Navsight 和 Quanta 系列等高性能 INS 产品中的实时机械估计模块的强大替代品。
了解 Qinertia Lever Arm 的全部优势。
什么是杆臂？
杠杆臂是 GNSS 天线或平台上其他参考点相对于 INS 参考点的位置偏移，通常表示为 3D 矢量 (X, Y, Z)。这在 GNSS/INS 融合中至关重要，因为 GNSS 提供天线的位置，而 INS 计算的姿态信息是在传感器本身内参考的，该传感器安装在不同的位置。
天线位置和 INS 位置之间的这种偏移意味着这些点在运动过程中会经历不同的动态。
即使杠杆臂测量中的微小误差也可能导致显著的定位不准确。传统上，这需要仔细的手动测量，但在实践中存在一些挑战：
– 人为错误：测量中的微小错位可能导致定位计算中的累积误差。
– 难以接近安装点：IMU 和 GNSS 天线可能安装在难以到达的位置，从而使精确测量变得困难。
– 耗时的过程： 确保高精度需要多次检查和验证，从而增加了安装过程的额外时间。
