El procesamiento hacia atrás es una técnica de post-procesamiento GNSS que calcula la posición y la trayectoria desde el final de un conjunto de datos hasta el principio. Sigue los mismos principios que el procesamiento hacia adelante, pero en orden cronológico inverso. Este método utiliza datos GNSS sin procesar y correcciones de la estación de referencia para estimar la posición, la velocidad y la orientación.
El algoritmo comienza en la época final y se mueve hacia atrás a través de los datos recopilados (trayectoria inercial procesada hacia atrás). Aplica modelos de órbita de satélite, correcciones de reloj y modelos atmosféricos. Cada posición calculada utiliza datos de pasos de tiempo posteriores para refinar los anteriores. Esta dirección puede ayudar a mejorar la precisión en secciones con pérdida o degradación temporal de la señal.
El procesamiento hacia atrás es especialmente efectivo cuando se combina con el procesamiento hacia adelante. La fusión de ambas soluciones crea una trayectoria más robusta con menos errores. Este enfoque combinado utiliza las fortalezas de ambas direcciones para compensar las debilidades de cada una. Por ejemplo, si el procesamiento hacia adelante tiene dificultades al final de un conjunto de datos, el procesamiento hacia atrás puede corregirlo.
Cuando se combina con un sistema de navegación inercial (INS), mejora aún más el posicionamiento. El sistema utiliza el filtrado de Kalman para combinar datos GNSS e inerciales. Esta combinación ofrece una alta precisión, incluso en entornos con GNSS desafiante. Es particularmente útil para UAV, mapeo móvil y estudios marinos.
El procesamiento hacia atrás también permite a los usuarios validar los resultados hacia adelante. Al comparar los dos, los usuarios pueden detectar inconsistencias y mejorar la confiabilidad de los datos. Algunas soluciones de software cambian automáticamente entre los modos hacia adelante y hacia atrás según la calidad de los datos.
Este método requiere acceso al conjunto de datos completo, por lo que solo se utiliza en el análisis posterior a la misión. No puede proporcionar correcciones en tiempo real. A pesar de esto, sigue siendo una herramienta valiosa en aplicaciones de alta precisión.
En conclusión, fortalece el posicionamiento basado en GNSS al mejorar la precisión, llenar los vacíos de datos y refinar las estimaciones de trayectoria desde el final hasta el principio.
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