역방향 처리(Backward processing)는 데이터셋의 끝에서 시작까지 위치와 궤적을 계산하는 GNSS 후처리 기술입니다. 이는 순방향 처리와 동일한 원리를 따르지만 역시간 순서로 진행됩니다. 이 방법은 원시 GNSS 데이터와 기준국 보정값을 사용하여 위치, 속도 및 방향을 추정합니다.
알고리즘은 최종 에포크에서 시작하여 수집된 데이터(역방향 처리된 관성 경로)를 역방향으로 이동합니다. 위성 궤도 모델, 시계 보정 및 대기 모델을 적용합니다. 각 계산된 위치는 나중 시간 단계의 데이터를 사용하여 이전 위치를 정제합니다. 이 방향은 일시적인 신호 손실 또는 저하가 있는 구간에서 정확도를 향상시키는 데 도움이 될 수 있습니다.
역방향 처리는 순방향 처리와 결합될 때 특히 효과적입니다. 두 솔루션을 병합하면 오류가 적고 더 강력한 궤적이 생성됩니다. 이 병합된 접근 방식은 각 방향의 강점을 사용하여 각 방향의 약점을 보완합니다. 예를 들어, 순방향 처리가 데이터셋의 끝에서 어려움을 겪는 경우 역방향 처리가 이를 수정할 수 있습니다.
관성 내비게이션 시스템(INS)과 결합하면 위치 결정이 더욱 향상됩니다. 이 시스템은 칼만 필터링을 사용하여 GNSS 및 관성 데이터를 혼합합니다. 이 조합은 GNSS 신호가 어려운 환경에서도 높은 정확도를 제공합니다. 이는 UAV, 모바일 매핑 및 해양 측량에 특히 유용합니다.
역방향 처리는 또한 사용자가 순방향 결과를 검증할 수 있도록 합니다. 두 결과를 비교함으로써 사용자는 불일치를 감지하고 데이터 신뢰성을 향상시킬 수 있습니다. 일부 소프트웨어 솔루션은 데이터 품질에 따라 순방향 및 역방향 모드 간에 자동으로 전환됩니다.
이 방법은 전체 데이터셋에 대한 접근이 필요하므로 임무 후 분석에서만 사용됩니다. 실시간 보정을 제공할 수는 없습니다. 그럼에도 불구하고 고정밀 응용 분야에서 귀중한 도구로 남아 있습니다.
결론적으로, 역방향 처리는 정확도를 향상시키고, 데이터 공백을 채우며, 끝에서 시작까지 궤적 추정치를 정제함으로써 GNSS 기반 위치 결정을 강화합니다.
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