Elaborazione a ritroso
L'elaborazione all'indietro è una tecnica di post-elaborazione GNSS che calcola posizione e traiettoria dalla fine di un set di dati all'inizio. Segue gli stessi principi dell'elaborazione in avanti ma in ordine cronologico inverso. Questo metodo utilizza dati GNSS grezzi e correzioni di stazioni di riferimento per stimare posizione, velocità e orientamento.
L'algoritmo inizia all'epoca finale e si muove all'indietro attraverso i dati raccolti (percorso inerziale elaborato all'indietro). Applica modelli di orbita dei satelliti, correzioni degli orologi e modelli atmosferici. Ogni posizione calcolata utilizza dati provenienti da passaggi temporali successivi per perfezionare quelli precedenti. Questa direzione può aiutare a migliorare la precisione nelle sezioni con perdita o degrado temporaneo del segnale.
L'elaborazione all'indietro è particolarmente efficace se combinata con l'elaborazione in avanti. La fusione di entrambe le soluzioni crea una traiettoria più robusta con meno errori. Questo approccio unito sfrutta i punti di forza di entrambe le direzioni per compensare le debolezze di ciascuna. Ad esempio, se l'elaborazione in avanti fatica alla fine di un set di dati, l'elaborazione all'indietro può correggerlo.
Se abbinata a un sistema di navigazione inerziale (INS), migliora ulteriormente il posizionamento. Il sistema utilizza il filtraggio di Kalman per fondere i dati GNSS e inerziali. Questa combinazione offre un'elevata precisione, anche in ambienti difficili per il GNSS. È particolarmente utile per UAV, mappatura mobile e rilievi marini.
L'elaborazione all'indietro consente inoltre agli utenti di convalidare i risultati in avanti. Confrontando i due, gli utenti possono rilevare incongruenze e migliorare l'affidabilità dei dati. Alcune soluzioni software passano automaticamente dalla modalità in avanti a quella all'indietro in base alla qualità dei dati.
Questo metodo richiede l'accesso all'intero set di dati, quindi viene utilizzato solo nell'analisi post-missione. Non può fornire correzioni in tempo reale. Nonostante ciò, rimane uno strumento prezioso nelle applicazioni ad alta precisione.
In conclusione, rafforza il posizionamento basato su GNSS migliorando la precisione, colmando le lacune di dati e perfezionando le stime della traiettoria dalla fine all'inizio.
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