Quanta Extra 适用于移动测绘的直接地理参考解决方案

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将 SBG Systems 的惯性系统与用于无人机测绘的 LiDAR 相结合，可提高捕获精确地理空间数据的准确性和可靠性。

以下是该集成的工作原理及其对无人机测绘的益处：

• 一种遥感方法，使用激光脉冲测量到地表距离，从而创建地形或结构的高细节 3D 地图。
• SBG Systems INS 将 IMU 与 GNSS 数据相结合，即使在 GNSS 信号受限的环境中也能提供准确的位置、姿态（俯仰、横滚、偏航）和速度。

SBG 的惯性系统与 LiDAR 数据同步。INS 精确跟踪无人机的位置和方向，而 LiDAR 则捕获下方的地形或物体细节。

通过了解无人机的精确姿态，可以将激光雷达数据在三维空间中准确定位。

GNSS 组件提供全球定位，而 IMU 则提供实时的方位和运动数据。这种组合确保了即使在 GNSS 信号微弱或不可用（例如在高大建筑物附近或茂密森林中）的情况下，INS 也能继续追踪无人机的路径和位置，从而实现一致的 LiDAR 测绘。

在无人机操作中控制输出延迟，对于确保响应迅速、导航精准以及通信有效至关重要，特别是在国防或任务关键型应用中。

输出延迟是实时控制应用中的一个重要方面，较高的输出延迟可能会降低控制环路的性能。我们的INS 嵌入式软件旨在将输出延迟降至最低：一旦采样到传感器数据，扩展卡尔曼滤波器（EKF）会在生成输出之前执行少量且耗时恒定的计算。通常情况下，观测到的输出延迟小于一毫秒。

若要计算总延迟，应将处理延迟与数据传输延迟相加。该传输延迟因接口而异。例如，通过 UART 接口以 115200 bps 速率发送一条 50 字节的消息，完成传输需要 4 毫秒。建议采用更高的波特率以尽量减少输出延迟。

LiDAR（激光雷达）是一种遥感技术，使用激光测量到物体或表面的距离。通过发射激光脉冲并测量光在击中目标后返回所需的时间，LiDAR 可以生成有关环境形状和特征的精确三维信息。它通常用于创建地表、结构和植被的高分辨率 3D 地图。

激光雷达系统被广泛应用于各个行业，包括：

• 地形测绘：用于测量地貌、森林和城市环境。
• 自动驾驶激光雷达车辆：用于导航和障碍物检测。
• 农业：用于监测作物和田间状况。
• 环境监测：用于洪水建模、海岸线侵蚀等。

激光雷达传感器可安装在无人机、飞机或车辆上，从而实现大范围的快速数据采集。该技术之所以备受推崇，是因为它即使在密林或崎岖地形等复杂环境中，也能提供详细、准确的测量数据。

有效载荷是指载具（无人机、船只等）为实现其基本功能之外的预期目的而搭载的任何设备、装置或材料。有效载荷与载具运行所需的组件（如电机、电池和机架）是分开的。

有效载荷示例：

• 摄像头：高分辨率摄像头、热成像摄像头……
• 传感器：激光雷达、高光谱传感器、化学传感器……
• 通信设备：对讲机、信号中继器……
• 科学仪器：气象传感器、空气采样器……
• 其他专用设备