INS 可认证列车本地化项目 (CLUG)
SBGINS 被选中用于由欧洲主要铁路公司领导的可认证列车定位项目 (CLUG)。
"SBG Systems 提供出色的惯性传感器。对我们来说，与可靠的本地供应商合作非常重要"。|Valentin B. - SNCF 列车定位项目经理
随着运输服务的数字化，列车实时定位对欧洲铁路部门和欧洲旅客来说变得越来越重要。
目前，用于信号目的的列车位置是基于轨道旁的设备，如轨道电路或轮轴计数器，这些设备安装在铁路沿线特定间隔的装置上。使用全球导航卫星系统可能会改变欧洲铁路网络的格局。
什么是 CLUG 项目？
CLUG 项目的意思是 "使用全球导航卫星系统的可认证定位装置"。
这是一个为期 2 年的项目（2020 年 1 月开始），由铁路公司（SNCF、DB NETZ 和 SBB）、铁路信号行业（CAF 和 Siemens）、导航专家（Airbus Defense and Space、Naventik、FDC）、研究机构（ENAC）和认证专家（Navcert）组成的大型完整联盟。
该项目利用全球导航卫星系统（GNSS）与其他传感器（如IMU 和里程计）相结合，提供连续、准确的列车定位，并可将其集成到未来的欧洲铁路交通管理系统（ERTMS）中。
由欧盟资助的 CLUG 项目将评估故障安全车载定位装置的创建情况，该装置具有以下 4 个特征：
- 故障安全车载多传感器定位装置由导航核心IMU、转速计等）组成。
- 可提供列车位置、速度和其他动态信息的车载连续定位系统；
- 可在整个欧洲铁路网络中运行并具有互操作性；
- 可与目前的 ERTMS TSI 或其未来的发展兼容。
为什么它能改变欧洲铁路网的游戏规则？
最终，该项目将成为面向未来的列车数字化和自动化发展的关键技术。
效率、准时性和安全性：这一未来列车技术将满足所有欧洲旅客日益增长的流动性需求，并为他们提供更好的客户体验。
由欧洲主要铁路公司牵头的可认证列车本地化项目 (CLUG)
CLUG 项目实验选择了两种不同的惯性导航系统。"SBG Systems 公司提供出色的惯性传感器；对我们来说，与可靠的本地供应商合作非常重要，"法国国家铁路公司列车定位项目经理 Valentin Barreau 表示。
首先，Apogee-D 是一种一体化惯性导航系统，集成了三频 GNSS 接收器，可提供高精度姿态（0.008°）、真实航向精度 （0.015°）和位置。
第二个INS 是 Ekinox-E，这是一个外部辅助惯性导航系统，可与用户选择的外部 GNSS 接收机连接。
它可提供高达 0.02° 的实时姿态，在此与 GNSS 接收机配合使用，可实现真正的航向精度 （0.05°）和连续定位，以防 GNSS 中断。
CLUG 团队还将里程计与两个INS 连接，以实现更高的性能，尤其是在长隧道中。在这一特殊应用中，CLUG 使用的是INS 原始数据。空中客车防务与航天公司设计了用于生成列车定位的算法，并采用经过后处理的 Apogee 惯性和 GNSS 数据作为测试阶段的参考。
与所有 SBG 惯性传感器一样，Apogee-D 和 Ekinox-E 也受益于广泛的测试、筛选和校准过程。
每个传感器都在 -40°C 至 85°C 范围内单独进行校准，并随校准报告一起发货。传感器经过测试，只有符合规格的传感器才会交付。这一过程可确保最高级别的可靠性。
用于列车定位的SBG Systems INS
Apogee 和 EkinoxINS 不仅能提供实时融合数据，还能通过集成的数据记录器进行后处理。
后处理可通过 SBG 内部的 PPK 软件 Qinertia 轻松完成。Qinertia 提供了独特的 VBS 功能，可在后处理解决方案中自动包含多个公开可用的修正源。
因此，VBS 将数百公里铁路的走廊测绘作业转变为一项无缝任务。
这一令人惊叹的实验结果预计将于 2021 年 12 月公布。请在CLUG 网站和社交网络上关注这次技术探险的每一步。
Apogee-D
Ellipse-D 是一种惯性导航系统，集成了双天线和双频率 RTK GNSS，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计，可将里程表输入与脉冲或 CAN OBDII 融合，以提高盲区定位精度。
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什么是全球导航卫星系统（GNSS）与全球定位系统（GPS）？
GNSS 代表全球导航卫星系统，GPS 代表全球定位系统。这些术语经常互换使用，但它们指的是卫星导航系统中的不同概念。
全球导航卫星系统是所有卫星导航系统的统称，而全球定位系统则特指美国的系统。它包括多个系统，提供更全面的全球覆盖，而 GPS 只是其中之一。
通过整合多个系统的数据，全球导航卫星系统可以提高精确度和可靠性，而 GPS 本身可能会受到卫星可用性和环境条件的限制。
什么是全球导航卫星系统后处理？
全球导航卫星系统后处理，或称 PPK，是一种在数据采集活动之后对全球导航卫星系统接收器上记录的原始全球导航卫星系统数据测量进行处理的方法。这些数据可与其他来源的全球导航卫星系统测量数据相结合，为该全球导航卫星系统接收器提供最完整、最精确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。
这些其他来源可以是数据采集项目所在地或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行基准站（CORS）。
后处理运动学（PPK）软件可利用免费提供的全球导航卫星系统卫星轨道和时钟信息，帮助进一步提高精确度。PPK 允许在绝对全球坐标参考框架基准中精确确定本地全球导航卫星系统基站的位置。
PPK 软件还可支持不同坐标参考框架之间的复杂变换，为工程项目提供支持。
换句话说，它可以提供修正信息，提高项目的准确性，甚至可以修复勘测或安装过程中的数据丢失或错误。
IMU 和INS 有什么区别？
惯性测量单元IMU）与惯性导航系统（INS）的区别INS) 的区别在于其功能和复杂程度。
惯性测量单元（IMU ）提供由加速度计和陀螺仪测量的车辆线性加速度和角速度的原始数据。它提供滚动、俯仰、偏航和运动信息，但不计算位置或导航数据。IMU 专门用于传递有关运动和方向的基本数据，供外部处理以确定位置或速度。
另一方面，惯性导航系统（INS ）结合了 IMU数据与先进的算法相结合，计算出车辆在一段时间内的位置、速度和方向。它采用卡尔曼滤波等导航算法进行传感器融合和整合。INS 可提供实时导航数据，包括位置、速度和方向，而无需依赖全球导航卫星系统等外部定位系统。
这种导航系统通常用于需要全面导航解决方案的应用，特别是在不使用全球导航卫星系统的环境中，如军用无人机、舰船和潜艇。
RTK 和 PPK 有什么区别？
实时运动学（RTK）是一种近乎实时传输全球导航卫星系统校正的定位技术，通常使用 RTCM 格式校正流。然而，在确保全球导航卫星系统校正，特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性方面可能存在挑战。
与 RTK 后期处理相比，PPK 的主要优势在于可以在后处理期间优化数据处理活动，包括正向和反向处理，而在实时处理中，修正及其传输的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。
与实时（RTK）相比，全球导航卫星系统后处理（PPK）的第一个关键优势是，现场使用的系统无需使用数据链路/无线电将来自 CORS 的 RTCM 校正数据输入INS 系统。
采用后处理技术的主要限制因素是最终应用程序需要对环境采取行动。另一方面，如果您的应用程序能够承受产生优化轨迹所需的额外处理时间，那么它将大大提高所有交付成果的数据质量。