INS 、認証可能な列車ローカライゼーション・プロジェクト（CLUG）に選出
SBGINS欧州の大手鉄道会社が主導する認証可能な列車定位プロジェクト（CLUG）に採用
「SBG Systems 優れた慣性センサーを提供しています。私たちにとって、信頼できる地元のプロバイダーと仕事をすることは重要でした。"| バレンティン B. - SNCFの列車定位プロジェクトマネージャー
現在、信号目的の列車の位置は、軌道回路やアクスルカウンターのような線路沿いの機器に基づいており、それらは線路に沿って特定の間隔で取り付けられています。GNSSを使用することは、ヨーロッパの鉄道網にとって画期的なことです。
CLUGプロジェクトとは？
CLUGプロジェクトとは、「GNSSによる認証可能な定位ユニット」を意味する。
鉄道会社（SNCF、DB NETZ、SBB）、鉄道信号産業（CAF、シーメンス）、ナビゲーション専門家（エアバス・ディフェンス・アンド・スペース、Naventik、FDC）、研究機関（ENAC）、認証専門家（Navcert）からなる、さまざまなパートナーによる大規模かつ完全なコンソーシアムを集めた2年間のプロジェクト（2020年1月開始）である。
このプロジェクトは、GNSSと他のセンサー（IMU 走行距離計など）を組み合わせることで、将来の欧州鉄道交通管理システム（ERTMS）に統合される可能性のある、継続的で正確な列車定位情報を提供するものである。
EUが資金提供するCLUGプロジェクトは、以下の4つの特徴を持つフェイルセーフ車上定位化ユニットの創出を評価する。
- GNSSを使用して基準化されたナビゲーションコアIMU、タコメーターなど）で構成されるフェイルセーフ車上マルチセンサー定位化ユニット。
- 列車の位置、速度、その他のダイナミクスを提供する車載連続定位システム
- 欧州鉄道網全体で運用可能かつ相互運用可能
- 現在のERTMS TSIまたはその将来の進化版と互換性がある。
なぜ欧州鉄道網のゲームチェンジャーになり得るのか？
線路脇の機器の大幅な削減（壊れやすく脆弱な機器の削減も意味する）を可能にし、定位性能を向上させることで、CLUGプロジェクトは欧州の鉄道ネットワークにとって画期的なものになることが証明される。
最終的に、このプロジェクトは、列車のデジタル化と自動化を将来にわたって発展させるための重要な実現技術である。
効率性、定時性、安全性：この未来の列車技術は、欧州のすべての旅行者のモビリティ・ニーズの増加に対応し、改善された顧客体験を提供する。
欧州の主要鉄道会社が主導する認証可能な列車ローカライゼーション・プロジェクト（CLUG）
CLUGプロジェクトの実験には、2つの異なる慣性ナビゲーション・システムが採用された。SBG Systems 優れた慣性センサーを提供しています。信頼できる地元のプロバイダーと協力することが重要でした」と、SNCFの列車定位プロジェクト・マネージャーであるValentin Barreau氏は述べています。
まず、Apogee-D 、3周波GNSS受信機を統合したオールインワン慣性ナビゲーション・システムで、非常に高精度な姿勢（0.008°）、真方位（0.015°）、位置を提供します。
2つ目のINS Ekinox-Eで、外部支援型慣性航法システムで、ユーザーが選択した外部GNSS受信機に接続することができます。
リアルタイムで0.02°までの姿勢を提供し、ここでは真の方位（0.05°）とGNSS停止時の継続的な位置のためにGNSS受信機と結合されています。
CLUGチームは、特に長いトンネルでさらに高い性能を発揮するために、両方のINS 走行距離計も接続しています。この特殊なアプリケーションでは、CLUGはINS 生データを使用している。Airbus Defense and Space社は、列車の定位を生成するために使用されるアルゴリズムを設計し、Apogee慣性およびGNSSデータをテスト段階の基準として後処理したものを採用しています。
すべてのSBG慣性センサーと同様に、Apogee-D およびEkinox-Eは、広範なテスト、スクリーニング、および校正プロセスの恩恵を受けています。
各センサーは、-40℃から85℃まで個別に校正され、校正レポートとともに出荷されます。センサーはテストされ、仕様を満たしたものだけが出荷されます。このプロセスにより、最高レベルの信頼性が保証されます。
SBG Systems INS 列車定位に使用される
ApogeeとEkinoxINS リアルタイムの融合データを提供するが、統合されたデータロガーにより後処理も可能である。
後処理はSBG社内のPPKソフトウェアQinertiaで簡単に行える。Qinertiaは、一般に公開されている複数の補正ソースを後処理ソリューションに自動的に含めるユニークなVBS機能を提供する。
このように、VBSは数百キロに及ぶ鉄道のコリドーマッピング作業をシームレスな作業に変える。
この驚くべき実験の結果は、2021年12月に期待されている。CLUGのウェブサイトとソーシャルネットワークで、この技術的冒険の全ステップをフォローしてください。
Apogee-D
Ellipse-D 、デュアルアンテナとデュアル周波数RTK GNSSを統合した慣性ナビゲーションシステムで、弊社のポスト処理ソフトウェアQinertiaと互換性があります。
ロボットや地理空間アプリケーション向けに設計されており、走行距離計入力をパルスまたはCAN OBDIIと融合させることで、推測航法精度を向上させることができます。
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GNSSとGPSの違いとは？
GNSSはGlobal Navigation Satellite System（全地球航法衛星システム）、GPSはGlobal Positioning System（全地球測位システム）の略。これらの用語はしばしば同じ意味で使われるが、衛星ベースのナビゲーション・システムでは異なる概念を指す。
GNSSはすべての衛星ナビゲーション・システムの総称であり、GPSは特に米国のシステムを指す。GNSSには、より包括的なグローバル・カバレッジを提供する複数のシステムが含まれるが、GPSはそのうちの1つに過ぎない。
GPSだけでは衛星の有無や環境条件によって限界があるのに対し、GNSSでは複数のシステムからのデータを統合することで精度と信頼性が向上します。
GNSSの後処理とは？
GNSSポスト処理（PPK）とは、GNSS受信機に記録された生のGNSSデータ測定値をデータ取得後に処理するアプローチです。これらは他のGNSS測定のソースと組み合わされ、最も困難な環境においても、GNSS受信機の最も完全で正確な運動学的軌道を提供することができます。
これらの他の情報源は、データ取得プロジェクトまたはその近くにあるローカルGNSS基地局、または政府機関および/または商業CORSネットワークプロバイダーによって一般的に提供されている既存の連続動作基準点（CORS）とすることができます。
ポストプロセシング・キネマティック（PPK）ソフトウェアは、自由に利用できるGNSS衛星の軌道と時計情報を利用することができ、精度をさらに向上させるのに役立ちます。PPKは、絶対グローバル座標参照フレーム基準でローカルGNSS基地局の位置を正確に決定することを可能にします。
PPKソフトウェアは、エンジニアリング・プロジェクトをサポートするために、異なる座標参照フレーム間の複雑な変換をサポートすることもできます。
言い換えれば、修正へのアクセスを提供し、プロジェクトの精度を高め、サーベイ 中やミッション後のインストール中にデータの損失やエラーを修復することもできる。
IMU INS違いは何ですか？
慣性計測ユニットIMUと慣性航法システム(INS)の違いは、その機能と複雑さにあります。
IMU （慣性計測ユニット）は、加速度計とジャイロスコープによって計測された車両の直線加速度と角速度の生データを提供する。IMUはロール、ピッチ、ヨー、モーションに関する情報を提供するが、位置やナビゲーション・データは計算しない。IMU 特に、位置や速度を決定するための外部処理のために、動きや方向に関する重要なデータを中継するように設計されています。
一方、INS (慣性航法システム)は IMUデータを高度なアルゴリズムと組み合わせ、車両の位置、速度、姿勢を経時的に計算します。これは、センサーフュージョンと統合のためのカルマンフィルタリングのようなナビゲーションアルゴリズムを組み込んでいます。INS 、GNSSのような外部測位システムに依存することなく、位置、速度、方位を含むリアルタイムのナビゲーションデータを提供します。
このナビゲーション・システムは、特に軍事用UAV、船舶、潜水艦など、GNSSが利用できない環境で包括的なナビゲーション・ソリューションを必要とするアプリケーションで一般的に利用されている。
RTKとPPKの違いは何ですか？
リアルタイムキネマティック（RTK）は、GNSS補正がほぼリアルタイムで送信される測位技術で、通常RTCM形式の補正ストリームを使用します。しかし、GNSS補正、特にその完全性、可用性、カバレッジ、互換性の確保には課題があります。
RTKポスト処理に対するPPKの主な利点は、フォワード処理とバックワード処理を含むポスト処理中にデータ処理活動を最適化できることである。一方、リアルタイム処理では、補正とその送信に中断や非互換があれば、精度の低い測位につながる。
GNSSポスト処理(PPK)とリアルタイム(RTK)の主な利点の第一は、現場で使用されるシステムがCORSからINSシステムにRTCM補正を送るためのデータリンク/無線を持つ必要がないことです。
ポスト処理採用の主な制限は、最終的なアプリケーションが環境に作用するための要件です。一方、最適化された軌道を生成するために必要な追加処理時間にアプリケーションが耐えることができれば、すべての成果物のデータ品質が大幅に向上します。