loitering munitions（徘徊型兵器）向けの慣性航法ソリューション

不発弾とUAV（無人航空機）は、それぞれ異なる役割を担っており、特徴も異なっている。

徘徊型兵器は精密攻撃を行うよう設計されており、標上空を徘徊しながら、高価値の標的をピンポイントで攻撃します。これらは高価値の標的の排除に特化した使い捨て型兵器であり、最終攻撃用に爆発性弾頭を備えています。各LMSは精密攻撃を行うために遠隔操作されますが、展開後は操作範囲が制限されることがよくあります。

一方、UAVは、監視、偵察、ペイロードの運搬など、さまざまな任務に活用される汎用性の高い機体であり、情報収集やリアルタイム監視が可能です。再利用が可能で、多様な任務に対応できるよう、さまざまなセンサーやペイロードを搭載しています。また、高度な制御機能とデータ収集機能を備えており、リアルタイムでの運用が可能です。

慣性航法システム（INS）は、エアデータセンサー、磁気センサー、オドメーター、DVL、その他の補助センサーからの入力を受け付けます。

この統合により、INSは特にGNSS電波障害環境において、非常に多用途で信頼性の高いものとなります。

これらの外部センサーは、補完的なデータを提供することで、INS の全体的な性能と精度を向上させます。

デッドレコニングは、GPSのような外部信号に依存せず、測定された運動情報を用いて既知の過去位置から連続的に現在位置を推定することで、車両の現在位置を決定する航法です。

実際には、システムは基準点（多くの場合、最後に既知の正確な位置）から開始し、加速度計、ジャイロスコープ、車輪オドメトリ、対地速度計などの車載センサーを使用して、車両が時間の経過とともにどのように移動したかを推定します。これらのモーション測定を統合することにより、デッドレコニング（慣性航法）は速度、姿勢、変位の変化を計算し、段階的に更新された位置推定値を構築します。GPSが利用できない環境や劣化した環境でも完全自律航法を提供しますが、デッドレコニングは本質的に誤差の蓄積の影響を受けます。小さなセンサーのバイアス、スケールファクターの誤差、または環境の影響が時間の経過とともに大きくなり、推定された軌道が現実から乖離していきます。

このドリフトを軽減するために、現代の慣性航法システムでは、デッドレコニング（推測航法）と、GNSS、磁気計、気圧計、または地形照合技術などの外部エイドが組み合わされることがよくあります。制限はあるものの、デッドレコニングは絶対的な基準が利用できない場合でも継続的かつリアルタイムな測位を保証するため、航法における基本原理であり続けています。