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自律型水中ビークル用小型IMU
姿勢・方位参照システム(AHRS)は、AUV 方位と航法補助のために、リアルタイムのロール、ピッチ、磁気ベースの方位情報を提供する。
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ヒント
SBGに搭載された硬軟アイアンキャリブレーションツールは、水中でのキャリブレーションを可能にします。これは、AUV が滑空する実際の環境を考慮することで、どの方位でも正確な方位を保証します。
慣性計測ユニット（IMU）は、ジャイロスコープ、加速度計、地磁気計の生データを出力する。姿勢・方位リファレンス・システム（AHRS ）は、拡張カルマンフィルタ（EKF）を組み込んで方位データを提供し、慣性航法システム（INS）は、さらにGNSS受信機を組み込んでリアルタイムでフィルタリングされた位置を提供します。