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AUV – Vehículo submarino autónomo
Los vehículos submarinos autónomos (AUV) son sistemas marinos autoguiados diseñados para operar de forma independiente bajo la superficie del océano sin control humano en tiempo real ni comunicación por cable. Estos vehículos recopilan datos de forma activa, inspeccionan estructuras submarinas, cartografían los fondos marinos y llevan a cabo misiones complejas gracias a tecnologías avanzadas de percepción, navegación y control. Su autonomía se debe a la integración de sensores inerciales de alta precisión, sistemas de posicionamiento acústico, algoritmos avanzados y una lógica de control orientada a la misión.
A diferencia de los vehículos operados a distancia, los AUV navegan libremente por entornos submarinos tridimensionales. Llevan su propia fuente de energía, ejecutan planes de misión preprogramados y se adaptan de forma inteligente a los cambios del entorno. El vehículo calcula continuamente su posición, velocidad y actitud mediante la fusión de datos procedentes de unidades de medida inercial (IMU), velómetros de velocidad de arrastre (DVL) y sensores de profundidad durante su funcionamiento. Cuando se encuentra en la superficie, integra activamente GNSS disponibles para mejorar el rendimiento general de la navegación y corregir la deriva inercial acumulada.
Bajo el agua, donde no se dispone de GNSS , el sistema de navegación inercial (INS) a bordo se convierte en la referencia principal que permite una navegación por estima robusta. La fusión de datos inerciales de alta calidad desempeña un papel decisivo a la hora de mantener un seguimiento fiable de la trayectoria y permitir la autonomía que se espera de las operaciones modernas de los AUV.
Los AUV operan en diversos ámbitos: exploración científica de los océanos, evaluación de la minería del lecho marino, reconocimiento militar, inspección de tuberías, vigilancia medioambiental o búsqueda y rescate. Su capacidad para sumergirse a gran profundidad, navegar por corrientes difíciles y recopilar datos de alta resolución reduce significativamente el riesgo para las personas y los costes operativos. Gracias a la mejora de la capacidad de cálculo a bordo y de la gestión energética, ahora llevan a cabo misiones más largas y complejas en entornos hostiles y GNSS.
Desde el punto de vista de la navegación, el éxito de la misión depende de una integración precisa de los sensores y de una estimación fiable del estado. El INS suprimir activamente la deriva y mantener la estabilidad durante las maniobras dinámicas en entornos submarinos difíciles. Proporciona de forma constante una percepción precisa de la situación a los algoritmos de guía y control, lo que permite una toma de decisiones precisa y autónoma durante las misiones.
