Mars-Rover UGV

Das Mars-Rover-Projekt

Das McGill-Robotik-Team hat den Roboter für die Teilnahme an zwei internationalen Wettbewerben entwickelt, bei denen jedes Team seinen Rover von einem versteckten Kontrollzentrum aus in einer marsähnlichen Wüstenumgebung durch verschiedene Läufe steuern musste, um komplexe Aufgaben zu bewältigen.

Diese Aufgaben umfassten das Durchqueren von unwegsamem Gelände, den Transport von Nutzlast zu entlegenen Orten, die Wartung eines komplexen Steuerpults und die Analyse der gesammelten Bodenproben. Bei jeder Fahrt mussten die Teams ihre Rover über mehr als einen Kilometer drahtlos steuern und sich ständig auf die Sensorrückmeldungen der an Bord befindlichen IMUs, GPS, Kameras und wissenschaftlichen Instrumente verlassen.

Bester Lauf für die Navigationsaufgabe für Blinde

Die Anschaffung des SBG Systems' IG-500N zwischen den beiden Wettbewerben war ausschlaggebend für den Erfolg des Teams beim ERC. Die Präzision des IG-500N hat es uns ermöglicht, bei der Blindnavigationsaufgabe, bei der wir ohne Kameras in einem unwegsamen Gelände zu GPS-Koordinaten navigieren sollen, die höchste Punktzahl zu erreichen.

Das Gerät ermöglichte es uns, uns nach über 500 Metern blinder Navigation für den letzten Wegpunkt in 20 Zentimetern Entfernung zu fixieren, was bei dem Wettbewerb noch nie zuvor gelungen war.

Einfache Integration

Die Mc Gills haben die mit dem IG-500N vertriebene sbgCom-Bibliothek mit einem C++-Wrapper effektiv in ihre Softwarearchitektur integriert.

Sie nutzten die Initialisierungsfunktion im Konstruktor der Klasse und implementierten die Callback-Funktionen für einen thread-sicheren Betrieb, um Updates vom Gerät im kontinuierlichen Modus zu empfangen, ohne den Übertragungsprozess an den Rest des Systems zu unterbrechen. Dies wurde dann bei der Erstellung eines ROS-Publishers verwendet.

Die Qualität der Bibliotheksimplementierung und die Gestaltung der Benutzeroberfläche machten den gesamten Prozess sehr benutzerfreundlich und einfach.