Innenraum-Kartierung
Trägheitsnavigationssysteme für Indoor Mapping Anwendungen
Ein Trägheitssensor wird verwendet, um die vom Indoor-Mapping-System, sei es eine Kamera oder ein LiDAR, aufgenommenen Bewegungen zu kompensieren.
Es kann auch zur Unterstützung der SLAM-Berechnung verwendet werden, um die Position oder richtung zwischen zwei SLAM-Informationen zu erhalten.
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Fallstudien
Tipps
Bei der Positionierung in Innenräumen kommen verschiedene Technologien zum Einsatz, z. B. LiDAR und Trägheitssensoren mit SLAM-Berechnung.
Der SBG-Inertialsensor liefert in Echtzeit Orientierungsdaten, die zur Korrektur der Ausrüstung lage verwendet werden und die SLAM-Berechnung unterstützen. Zwischen zwei SLAM-Informationen hält das INS zum Beispiel die richtung stabil.
Die Trägheitsmesseinheit (IMU) liefert Rohdaten von Gyroskopen, Beschleunigungsmessern und Magnetometern. Das lage und richtung Referenzsystem (AHRS) enthält einen erweiterten Kalman-Filter (EKF), um Orientierungsdaten zu liefern, und das Trägheitsnavigationssystem (INS) enthält zusätzlich einen GNSS-Empfänger für eine gefilterte Position in Echtzeit.