Mars Rover UGV

El proyecto Mars Rover

El equipo de robótica de McGill diseñó el robot para participar en dos competiciones internacionales en las que cada equipo debía manejar su vehículo, desde un centro de control oculto, en un entorno desértico similar a Marte a través de varias carreras para realizar tareas complejas.

Estas tareas consistían en atravesar terrenos accidentados, transportar cargas útiles a lugares remotos, reparar un complejo panel de control y analizar las muestras de suelo recogidas. En cada recorrido, los equipos debían manejar sus vehículos de forma inalámbrica a lo largo de más de un kilómetro y depender continuamente de la información proporcionada por los sensores de las IMU, el GPS, las cámaras y los instrumentos científicos de a bordo.

La mejor carrera para la tarea de navegación a ciegas

La adquisición del SBG Systems' IG-500N entre las dos competiciones fue fundamental para el éxito del equipo en el ERC. La precisión del IG-500N nos permitió, por sí sola, obtener la máxima puntuación en la tarea de navegación a ciegas, en la que debíamos seguir coordenadas GPS en un terreno difícil sin utilizar cámaras.

El dispositivo nos permitió inmovilizarnos a 20 centímetros para el último waypoint, tras más de 500 metros de navegación a ciegas, algo que nunca se había logrado en la competición.

Fácil integración

Los Mc Gill integraron eficazmente la biblioteca sbgCom distribuida con el IG-500N en su arquitectura de software con una envoltura C++.

Utilizaron la función de inicialización en el constructor de la clase e implementaron las funciones callback para un funcionamiento a prueba de hilos, con el fin de seguir recibiendo actualizaciones del dispositivo en modo continuo sin interrumpir el proceso de transmisión al resto del sistema. A continuación, se utilizó en la creación de un editor ROS.

La calidad de la implementación de la biblioteca y el diseño de la interfaz hicieron que todo este proceso fuera muy fácil de usar y bastante sencillo.