Mars Rover UGV

Le projet Mars Rover

L'équipe de robotique de McGill a conçu le robot pour participer à deux compétitions internationales qui demandaient à chaque équipe de faire fonctionner son rover, à partir d'un centre de contrôle caché, dans un environnement désertique semblable à celui de Mars, en effectuant plusieurs parcours pour accomplir des tâches complexes.

Ces tâches consistaient à traverser des terrains accidentés, à transporter des charges utiles vers des endroits éloignés, à réparer un panneau de commande complexe et à analyser des échantillons de sol collectés. Au cours de chaque parcours, les équipes devaient piloter leur rover sans fil sur plus d'un kilomètre et s'appuyer en permanence sur les informations fournies par les IMU, GPS, caméras et instruments scientifiques embarqués.

Meilleure course pour les aveugles Tâche de navigation

L'acquisition de l'IG-500N ( SBG Systems) entre les deux compétitions a été déterminante pour la réussite de l'équipe à l'ERC. La précision de l'IG-500N nous a permis à elle seule d'obtenir le meilleur score pour la tâche de navigation à l'aveugle, dans laquelle nous devons nous diriger vers des coordonnées GPS sur un terrain difficile sans utiliser de caméras.

L'appareil nous a permis de nous immobiliser à 20 centimètres pour le dernier point de passage, après plus de 500 mètres de navigation à l'aveugle, ce qui n'avait jamais été fait auparavant lors de la compétition.

Intégration facile

Les Mc Gill ont intégré efficacement la bibliothèque sbgCom distribuée avec l'IG-500N dans leur architecture logicielle avec un wrapper C++.

Ils ont utilisé la fonction d'initialisation dans le constructeur de la classe et ont implémenté les fonctions de rappel pour un fonctionnement thread-safe, afin de continuer à recevoir des mises à jour de l'appareil en mode continu sans interrompre le processus de transmission au reste du système. Cette classe a ensuite été utilisée pour la création d'un éditeur ROS.

La qualité de la mise en œuvre et de la conception de l'interface de la bibliothèque a rendu l'ensemble du processus très convivial et très facile.