Le traitement avant/arrière est une méthode de post-traitement utilisée pour améliorer la précision du positionnement dans les systèmesINS . Cette méthode tire parti des atouts des deux technologies en utilisant toutes les données collectées dans deux directions : avant et arrière. Le traitement avant analyse les données dans l'ordre chronologique, tel qu'elles ont été enregistrées. Le traitement arrière fait l'inverse, en lisant et en analysant les données depuis le dernier point enregistré jusqu'au début. Cette technique à double passage fournit deux estimations de trajectoire, qui peuvent ensuite être fusionnées pour améliorer la précision.
GNSS une grande précision à long terme, mais échoue dans les zones où le signal est obstrué, comme les tunnels ou les villes densément peuplées. Les systèmes inertiels, en revanche, fournissent des données fiables à court terme, mais souffrent d'une dérive au fil du temps. Lorsque GNSS sont perdus, comme dans un tunnel, les données inertielles maintiennent la trajectoire mais introduisent des erreurs. Ces erreurs s'accumulent différemment lorsqu'elles sont traitées en arrière. En comparant les trajectoires inertielles avant et arrière, le système identifie et réduit les effets de dérive.
Imaginez un véhicule entrant dans un tunnel où GNSS est perdu. La trajectoire traitée vers l'avant montre la dérive accumulée au moment où le véhicule sort. Lorsqu'elle est traitée à rebours à partir de la sortie du tunnel, la dérive apparaît plutôt à l'entrée. La combinaison des deux directions équilibre les erreurs et améliore l'estimation finale de la trajectoire. Cette approche permet de capturer les mouvements clés, tels que les changements de voie ou l'évitement d'obstacles, même en cas de GNSS .
Cette technique améliore également l'estimation de l'attitude, en améliorant la précision du tangage, du roulis et du lacet. Elle fonctionne en trois dimensions, et pas seulement latéralement. Bien qu'elle ne soit pas indispensable pour les coupures très courtes, elle améliore toujours la qualité des données. La fusion des résultats avant et arrière produit une trajectoire finale robuste et précise.
Le traitement avant/arrière est idéal pour les applications où une grande précision est essentielle. Il transforme unINS en une solution plus puissante, en particulier dans les environnements difficiles où GNSS échouerait.
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