Le traitement inertiel rétroactif calcule la position en traitant les données inertielles à rebours, du point final vers le point de départ. Cette méthode utilise les mêmes mesures inertielles brutes, mais dans l’ordre chronologique inverse. Le système traite ces données comme si elles avaient été enregistrées dans le sens chronologique normal. La dérive continue de s’accumuler, mais elle évolue dans le sens opposé par rapport au traitement direct. Ce schéma de dérive inversé offre une comparaison précieuse pour l’analyse des erreurs.
Le traitement en sens inverse s’avère efficace lorsque GNSS sont réacquises après une perte de signal. Il utilise le point final connu comme référence. En propageant les données inertelles en sens inverse, le système peut estimer une nouvelle trajectoire. Cette méthode fournit une deuxième solution qui complète le chemin en sens direct. Les ingénieurs comparent souvent les deux chemins pour détecter et réduire la dérive.
Le système n’a pas besoin de savoir qu’il traite les données à l’envers. Il applique des algorithmes inertiels standard à l’ensemble de données inversé. La précision de la trajectoire inversée dépend de la qualité de la position du point final. Si ce point est bien contraint par GNSS une autre aide, la trajectoire inertielle traitée par traitement inversé fournit des corrections précieuses.
Le traitement inversé fonctionne mieux dans les environnements de post-traitement. Les systèmes en temps réel ne peuvent pas inverser les données pendant leur fonctionnement. Cette approche convient aux systèmes de navigation inertielle GNSS où la perte de signal est temporaire. Elle permet de pallier les interruptions de signal avec plus de précision que les solutions à sens unique.
Par exemple, lorsqu’un véhicule sort d’un tunnel, le système peut retraiter les données en sens inverse à partir de l’extrémité du tunnel. La trajectoire obtenue par traitement en sens inverse compense la dérive accumulée issue de la solution en sens direct. La superposition des deux trajectoires permet de mettre en évidence les erreurs systématiques et d’améliorer l’estimation de la trajectoire.
Cette approche bidirectionnelle améliore la précision de la position et renforce la fiabilité du système. Dans des conditions difficiles ou dans des zones GNSS, la trajectoire inertielle traitée en sens inverse contribue à affiner les performances de navigation. Elle constitue un outil avancé dans le flux de travail de post-traitement des systèmes de navigation inertielle modernes.
Logiciel PPK Qinertia GNSS+INS
Le logiciel PPK Qinertia offre un tout nouveau niveau de solutions de positionnement de haute précision. Obtenez une précision inégalée dans vos flux de travail en post-traitant vos données de localisation brutes.
Découvrez toutes les fonctionnalités
