磁力计
磁强计是一种三轴传感器，用于测量周围磁场的方向和大小。在惯性导航中，它主要用于探测地球磁场，以估算相对于磁北的方向。它提供了一个绝对姿态参考，可在传感器融合过程中限制长期航向漂移。
大多数现代惯性导航系统都集成了基于各向异性磁阻（AMR）、霍尔效应或磁通门传感等技术的MEMS磁强计。 AMR传感器具有高灵敏度、出色的偏置稳定性、低功耗和紧凑的尺寸，非常适合导航应用。它们沿三个正交轴测量磁场，以生成三维磁矢量。尽管磁场强度通常以微特斯拉（µT）、毫高斯（mG）或纳特斯拉（nT）表示，但导航算法主要依赖于矢量方向，而非其绝对大小。
地球磁场相对较弱，通常在约250至650毫高斯之间，具体数值因地理位置而异。附近的磁源很容易扰乱该磁场。永磁体和通电导体会产生硬铁干扰，导致测得的磁矢量发生偏移；而铁磁结构则会产生软铁畸变，导致磁矢量的形状发生变形。 这些效应的强度可能比地球磁场高出几个数量级，并会显著降低航向精度。因此，在进行可靠的航向估算之前，必须进行精确的磁场校准，以识别并补偿局部干扰。
AHRS INS 无法仅依靠磁强计来确定完整的姿态。 它们通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合磁力计、陀螺仪（高精度短期角运动）和加速度计（利用重力矢量计算横滚角和俯仰角）的测量数据。磁力计提供相对于磁北的绝对航向参考。这种传感器融合可最大限度地减少陀螺仪漂移，并提高长期航向精度。该方法广泛应用于地理空间（测绘）、海事、工业系统及自动驾驶车辆领域。
