用于自主导航的紧凑型惯性导航系统
Autonomous navigation in autonomous robot, based on odometry fused with Ellipse-A AHRS, and corrected by LiDAR
“With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter-level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.” | Mr. Merriaux
油气田自主机器人
ARGOS（天然气和石油现场自主机器人）挑战赛于 2013 年 12 月启动，由石油和天然气公司道达尔（TOTAL）与法国国家研究局（ANR）联合举办。
，旨在用不到三年的时间推出新一代自主机器人，能够执行检查任务、检测异常情况并应对紧急情况。此次竞赛的目标是制造一种能够在石油和天然气开采现场移动的自主机器人，以加强道达尔公司运营商的安全。
多个传感器的数据融合
VIKINGS 机器人通过融合里程预测和惯性传感器数据来计算其位置。
机器人装有履带，因此旋转时会滑动。这种类型的车辆使得测距精度特别差。因此，惯性系统对计算航向精度至关重要。滚动和俯仰可从Ellipse-A 中获得，并完全委托。
达到厘米级位置
由于已经对SBG SYSTEMS的产品非常满意，自然选择了Ellipse-A 姿态和航向精度 参考系统。"Merriaux 先生说："由于采用了低漂移陀螺仪，它具有非常好的俯仰和滚转性能。
The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.
"由于采用了低漂移陀螺仪，Ellipse-A 具有非常出色的俯仰和滚转性能 。
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AHRS 和INS 有什么区别？
姿态和航向精度 参考系统(AHRS) 与惯性导航系统（(AHRS) 的主要区别在于INS的区别在于它们的功能和所提供数据的范围。
AHRS 提供方位信息，特别是车辆或设备的姿态（俯仰、滚动）和航向精度 （偏航）。它通常使用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器组合来计算和稳定方向。AHRS 可输出三个轴（俯仰、滚动和偏航）的角位置，使系统能够了解其在空间中的方位。它通常用于航空、无人机、机器人和海洋系统，以提供准确的姿态和航向精度 数据，这对车辆控制和稳定至关重要。
惯性INS 不仅能提供方位数据（如 AHRS），还能跟踪车辆在一段时间内的位置、速度和加速度。它使用惯性传感器来估计三维空间中的运动，而无需依赖全球导航卫星系统等外部参考。它结合了 AHRS 中的传感器（陀螺仪、加速度计），但也可能包括更先进的位置和速度跟踪算法，通常与 GNSS 等外部数据集成，以提高精度。
总之，AHRS 侧重于定位（姿态和航向精度），而INS 则提供全套导航数据，包括位置、速度和航向精度。