자율 항법에 사용되는 소형 관성 항법 시스템

오일 & 가스 현장용 자율 로봇

2013년 12월에 시작된 ARGOS(가스 및 석유 현장용 자율 로봇) 챌린지는 석유 및 가스 회사 TOTAL과 프랑스 국립 연구 기관(ANR)이 공동으로 주최합니다.

이 챌린지는 3년 이내에 검사 작업을 수행하고, 이상 징후를 감지하며, 비상 상황에 대응할 수 있는 차세대 자율 로봇을 개발하는 것을 목표로 합니다. 이 대회의 목표는 TOTAL 작업자의 보안을 강화하기 위해 석유 및 가스 현장에서 이동할 수 있는 자율 로봇을 구축하는 것입니다.

다중 센서로부터의 데이터 융합

VIKINGS 로봇은 주행 거리계 예측과 관성 센서 데이터를 융합하여 위치를 계산합니다. 또한, 전면과 후면에 각각 하나씩, 두 개의 LiDAR를 사용하여 360° 커버리지로 이 정보를 보정합니다.

로봇은 회전 시 미끄러짐을 유발하는 캐터필러를 사용합니다. 따라서 이러한 유형의 차량은 주행 거리계 정확도가 특히 떨어집니다. 또한, 관성 시스템은 정확한 방위각 계산에 필수적입니다. 마지막으로, Ellipse-A는 신뢰할 수 있는 롤 및 피치 측정값을 완벽하게 제공합니다.

센티미터 수준의 위치 정확도 구현

Already satisfied with SBG SYSTEMS’ products, the choice was naturally the Ellipse-A attitude and heading reference system. “It provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” says Mr. Merriaux.

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.

“The Ellipse-A provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” | Mr. Merriaux