가스 및 석유 현장을 위한 자율 로봇
2013년 12월에 시작된 ARGOS (가스 및 석유 현장을 위한 자율 로봇) 챌린지는 석유 및 가스 회사 TOTAL이 프랑스 국립연구청(ANR)과 함께 주최합니다.
3년 이내에 검사 작업을 수행하고 이상 징후를 감지하며 비상 상황에 대응할 수 있는 차세대 자율 로봇을 개발하는 것이 목표입니다. 이 대회의 목표는 석유 및 가스 현장에서 이동할 수 있는 자율 로봇을 개발하여 TOTAL 운영자의 보안을 강화하는 것입니다.
주행 거리 측정 - 관성 센서 - LiDAR
바이킹스 로봇은 주행 거리 예측과 관성 센서 데이터를 융합하여 위치를 계산합니다. 그런 다음 이 정보는 두 개의 LiDAR(첫 번째는 앞쪽에, 다른 하나는 뒤쪽에 위치하여 360°의 시야를 확보)에서 얻은 데이터로 보정됩니다.
로봇에는 캐터필라가 장착되어 있어 로봇이 회전할 때 미끄러집니다. 이러한 유형의 차량은 주행 거리 측정 정확도가 특히 나쁩니다. 따라서 관성 시스템은 방향을 계산하는 데 필수적입니다. 롤과 피치는 Ellipse-A 에서 가져와서 전적으로 위탁합니다.
센티미터 수준의 위치에 도달하기
이미 SBG SYSTEMS' 제품에 만족하고 있던 그는 자연스럽게 ellipse-A 자세 및 방향 기준 시스템을 선택했습니다. "낮은 드리프트 자이로 덕분에 피치 및 롤 성능이 매우 우수합니다."라고 Merriaux 씨는 말합니다.
The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.
Ellipse-A 낮은 드리프트 자이로 덕분에 매우 우수한 피치 앤 롤 성능을 제공합니다.