자율 항법에 사용되는 소형 관성항법장치

석유·가스 현장용 자율 주행 로봇

2013년 12년에 시작된 ARGOS(가스 및 석유 현장을 위한 자율 로봇) 챌린지는 석유 및 가스 회사인 TOTAL과 프랑스 국립연구소(ANR)가 공동으로 주관합니다.

이 대회의 목적은 3년 미만의 기간 동안 검사 작업을 수행하고, 이상 징후를 감지하며, 비상 상황에 대응할 수 있는 신세대 자율 로봇을 개발하는 것입니다. 이 대회의 목표는 TOTAL 작업자의 보안을 강화하기 위해 석유 및 가스 현장을 이동할 수 있는 자율 로봇을 제작하는 것입니다.

여러 센서의 데이터 융합

VIKINGS의 로봇은 오도메트리 예측과 관성 센서 데이터를 융합하여 위치를 계산합니다. 또한, 360° 커버리지를 위해 전면과 후면에 각각 하나씩 총 두 개의 라이다를 사용하여 이 정보를 보정합니다.

로봇은 캐터필러를 사용하므로 회전 시 미끄러짐이 발생합니다. 따라서 이 차량 유형은 오도메트리 정확도를 특히 떨어뜨립니다. 게다가 방위를 정확하게 계산하려면 관성 시스템이 필수적이 됩니다. 마지막으로 Ellipse-A는 신뢰할 수 있는 롤 및 피치 측정값을 완벽하게 제공합니다.

센티미터 수준의 위치 도달

Already satisfied with SBG SYSTEMS’ products, the choice was naturally the Ellipse-A attitude and heading reference system. “It provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” says Mr. Merriaux.

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.

“The Ellipse-A provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” | Mr. Merriaux