自律型ロボット・チャレンジ

ガス・石油現場向け自律型ロボット

2013年12月に開始されたARGOS（ガス・石油サイト用自律型ロボット）チャレンジは、石油・ガス会社TOTALがフランス国立研究機関（ANR）と主催するものである。

このコンペティションは、点検作業、異常検知、緊急事態への対応が可能な新世代の自律型ロボットを3年以内に開発することを目的としている。このコンペティションの目的は、TOTALのオペレーターのセキュリティを強化するために、石油・ガス現場での移動が可能な自律型ロボットを製作することである。

オドメトリ - 慣性センサー - LiDAR

VIKINGSのロボットは、オドメトリ予測と慣性センサーデータのフュージョンによって位置を計算する。この情報は、2つのLiDAR（1つ目は前方、もう1つは後方に配置され、360°の視野を持つ）からのデータで補正される。

ロボットにはキャタピラが装備されており、回転するとロボットがスライドする。このタイプの乗り物は、オドメトリーの精度を特に悪くする。 そのため、方位算出には慣性システムが不可欠である。ロールとピッチは、Ellipse-A 、完全に任されている。

センチメートル・レベルの位置に到達

すでにSBG SYSTEMS' の製品に満足していたため、当然、ellipse-A 姿勢・方位基準システムが選ばれた。「低ドリフトジャイロのおかげで、非常に優れたピッチとロールの性能を発揮します」とメリオー氏。

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.