自律航法に使用されるコンパクトな慣性航法システム
Autonomous navigation in autonomous robot, based on odometry fused with Ellipse-A AHRS, and corrected by LiDAR
“With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter-level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.” | Mr. Merriaux
石油・ガス施設用自律型ロボット
2013年12月に開始されたARGOS（Autonomous Robot for Gas and Oil Sites）チャレンジは、石油・ガス会社TOTALがフランス国立研究機構（ANR）と共同で主催しています。
このチャレンジは、検査タスクを実行し、異常を検出し、緊急事態に対応できる新世代の自律型ロボットを3年以内に開発することを目的としています。このコンテストの目的は、TOTALのオペレーターの安全性を高めるために、石油・ガス施設内を移動できる自律型ロボットを構築することです。
複数のセンサーからのデータ融合
VIKINGSのロボットは、オドメトリ予測と慣性センサーデータの融合により、自己位置を計算します。この情報は、2つのLiDAR（1つは前方に、もう1つは後方に配置され、360°の視野角を実現）からのデータで補正されます。
ロボットはキャタピラーを装備しているため、回転時にスライドします。このタイプの車両では、オドメトリの精度が特に悪くなります。したがって、慣性システムは方位を計算するために不可欠です。ロールとピッチはEllipse-Aから取得され、完全に信頼されています。
センチメートルレベルの位置に到達
すでにSBG SYSTEMSの製品に満足していたため、当然のことながらEllipse-A姿勢方位基準システムが選ばれました。“低ドリフトジャイロのおかげで、非常に優れたピッチとロールの性能を発揮します”とMerriaux氏は述べています。
The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.
Ellipse-A 、低ドリフトジャイロのおかげで、非常に優れたピッチとロール性能を発揮する 。
Ellipse-Aの見積もりを依頼する
ご質問はありますか？
FAQセクションへようこそ！ここでは、ご紹介するアプリケーションに関する最も一般的な質問への回答をご覧いただけます。お探しの情報が見つからない場合は、お気軽にお問い合わせください。
AHRSとINSの違いは何ですか？
姿勢方位基準システム（AHRS）と慣性航法システム（INS）の主な違いは、その機能と提供するデータの範囲にあります。
AHRSは、車両やデバイスの姿勢（ピッチ、ロール）と方位（ヨー）に関する情報を提供します。通常、ジャイロスコープ、加速度計、磁力計などのセンサーを組み合わせて使用し、姿勢を計算して安定させます。AHRSは、3軸（ピッチ、ロール、ヨー）での角位置を出力し、システムが空間内での自身の姿勢を把握できるようにします。航空、UAV、ロボット工学、船舶システムなどで、正確な姿勢と方位データを提供するために使用され、これらは、機体の制御と安定化に不可欠です。
INSは、（AHRSのように）方位データを提供するだけでなく、車両の位置、速度、加速度を経時的に追跡します。慣性センサーを使用して、GNSSのような外部参照に依存せずに、3D空間での動きを推定します。AHRSにあるセンサー（ジャイロスコープ、加速度計）を組み合わせますが、位置と速度の追跡のためにより高度なアルゴリズムが含まれる場合もあり、多くの場合、精度向上のためにGNSSのような外部データと統合されます。
要約すると、AHRSは姿勢（ロール、ピッチ、ヨー）に焦点を当てていますが、INSは位置、速度、姿勢を含むナビゲーションデータのフルスイートを提供します。
Precise Point Positioningとは？
高精度ポイントポジショニング（PPP）は、衛星信号誤差を補正することにより、高精度な測位を提供する衛星ナビゲーション技術です。RTKのように地上基準局に依存することが多い従来のGNSS方式とは異なり、PPPはグローバル衛星データと高度なアルゴリズムを利用して、正確な位置情報を提供します。
PPPは、ローカル基準局を必要とせず、世界中のどこでも利用できます。そのため、地上インフラが不足している遠隔地や困難な環境での利用に適しています。高精度な衛星軌道およびクロックデータを使用し、大気およびマルチパス効果を補正することで、PPPは一般的なGNSS誤差を最小限に抑え、センチメートルレベルの精度を達成できます。
PPPは、事後的に収集されたデータを分析する事後処理測位に使用できますが、リアルタイム測位ソリューションも提供できます。リアルタイムPPP（RTPPP）の利用可能性が高まっており、ユーザーは修正を受信し、リアルタイムで自分の位置を特定できます。