Компактна інерціальна навігаційна система, що використовується для автономної навігації
Autonomous navigation in autonomous robot, based on odometry fused with Ellipse-A AHRS, and corrected by LiDAR
“With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter-level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.” | Mr. Merriaux
Автономний робот для нафтогазових об'єктів
Конкурс ARGOS (Autonomous Robot for Gas and Oil Sites), започаткований у грудні 2013 року, організовується нафтогазовою компанією TOTAL спільно з Французьким національним агентством з досліджень (ANR).
Його мета — за менш ніж три роки створити нове покоління автономних роботів, здатних виконувати інспекційні завдання, виявляти відхилення від норми та реагувати на надзвичайні ситуації. Мета цього конкурсу — створити автономного робота, здатного пересуватися на нафтогазових об'єктах з метою підвищення безпеки операторів TOTAL.
Об'єднання даних з декількох датчиків
Робот VIKINGS обчислює своє положення шляхом об'єднання одометричного передбачення з даними інерціальних датчиків. Крім того, він коригує цю інформацію за допомогою двох LiDAR'ів (одного спереду та одного ззаду) для забезпечення покриття на 360°.
Робот використовує гусениці, які викликають ковзання під час поворотів. Тому цей тип транспортного засобу робить точність одометрії особливо низькою. Крім того, інерціальна система стає критично важливою для точного обчислення heading. Нарешті, Ellipse-A повністю забезпечує надійні вимірювання roll та pitch.
Визначення положення з точністю до сантиметра
Already satisfied with SBG SYSTEMS’ products, the choice was naturally the Ellipse-A attitude and heading reference system. “It provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” says Mr. Merriaux.
The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.
“The Ellipse-A provides very good pitch and roll performance thanks to low drift gyros” | Mr. Merriaux
Ellipse
Ellipse-A — це доступна та високопродуктивна система відліку курсу та просторового положення (AHRS). Вона містить найкращу у своєму класі процедуру магнітного калібрування для досягнення оптимального heading і підходить для застосувань із низьким та середнім рівнями динаміки.
Цей надійний інерціальний датчик руху, відкалібрований на заводі в діапазоні від -40°C до 85°C, надає дані про Roll, Pitch, Heading та Heave.
Запитайте ціну на Ellipse
У вас є питання?
Ласкаво просимо до розділу «Часті запитання»! Тут ви знайдете відповіді на найпоширеніші запитання щодо програм, які ми презентуємо. Якщо ви не знайдете потрібної інформації, звертайтеся до нас безпосередньо!
У чому полягає різниця між AHRS INS?
Основна відмінність між системою орієнтації та курсовказання (AHRS) та інерціальною навігаційною системою (INS) полягає в їхній функціональності та обсязі даних, які вони надають.
AHRS інформацію про орієнтацію, а саме про положення (pitch, roll) та heading поворот) транспортного засобу або пристрою. Зазвичай вона використовує комбінацію датчиків, зокрема гіроскопів, акселерометрів та магнітометрів, для обчислення та стабілізації орієнтації. AHRS кутове положення по трьох осях (pitch, roll та відхилення), що дозволяє системі розуміти своє положення у просторі. Вона часто використовується в авіації, безпілотних літальних апаратах, робототехніці та морських системах для надання точних heading положення та heading , що є критично важливим для керування та стабілізації транспортного засобу.
Система INS не лише надає дані про орієнтацію (як AHRS), але й відстежує положення, швидкість і прискорення транспортного засобу з часом. Вона використовує інерціальні датчики для оцінки руху в тривимірному просторі без покладання на зовнішні джерела, такі як GNSS. Вона поєднує датчики, знайдені в AHRS (гіроскопи, акселерометри), але також може включати більш просунуті алгоритми для відстеження положення та швидкості, часто інтегруючись із зовнішніми даними, наприклад GNSS, для підвищення точності.
Отже, AHRS на орієнтації (кут нахилу та heading), тоді як INS повний набір навігаційних даних, включаючи координати, швидкість та орієнтацію.
Що таке точне позиціонування?
Точне позиціонування (PPP) — це технологія супутникової навігації, яка забезпечує високу точність позиціонування завдяки корекції похибок супутникового сигналу. На відміну від традиційних GNSS , які часто базуються на наземних опорних станціях (як, наприклад, у RTK), технологія PPP використовує дані глобальної супутникової мережі та сучасні алгоритми для надання точної інформації про місцезнаходження.
Система PPP працює в будь-якій точці світу без необхідності використання місцевих опорних станцій. Це робить її придатною для застосування у віддалених або складних умовах, де відсутня наземна інфраструктура. Завдяки використанню точних даних про орбіту супутників та час, а також поправкам на атмосферні ефекти та ефекти багатопроменевого поширення, система PPP мінімізує типові GNSS і дозволяє досягти точності на рівні сантиметрів.
Хоча PPP можна використовувати для постпроцесорного позиціонування, яке передбачає аналіз зібраних даних після завершення вимірювання, ця технологія також може забезпечувати рішення для позиціонування в режимі реального часу. Послуги PPP у режимі реального часу (RTPPP) стають дедалі доступнішими, що дозволяє користувачам отримувати поправки та визначати своє місцезнаходження в режимі реального часу.
