Przetwarzanie wsteczne danych inercyjnych oblicza pozycję, przetwarzając dane inercyjne w odwrotnej kolejności, od punktu końcowego do punktu początkowego. Ta metoda wykorzystuje te same surowe pomiary inercyjne, ale w odwrotnej kolejności chronologicznej. System traktuje te dane wejściowe tak, jakby zostały zarejestrowane w czasie rzeczywistym. Dryf nadal się kumuluje, ale rozwija się w przeciwnym kierunku w porównaniu z przetwarzaniem w przód. Ten odwrócony wzorzec dryftu oferuje cenne porównanie do analizy błędów.
Przetwarzanie wsteczne staje się skuteczne, gdy dane GNSS zostaną ponownie uzyskane po zaniku sygnału. Wykorzystuje znany punkt końcowy jako odniesienie. Propagując dane inercyjne wstecz, system może oszacować nową trajektorię. Ta metoda zapewnia drugie rozwiązanie, które uzupełnia ścieżkę do przodu. Inżynierowie często porównują obie ścieżki, aby wykryć i zredukować dryft.
System nie musi rozpoznawać, że przetwarza dane w odwrotnej kolejności. Stosuje standardowe algorytmy inercyjne do odwróconego zbioru danych. Dokładność ścieżki wstecznej zależy od jakości pozycji punktu końcowego. Jeśli ten punkt jest dobrze ograniczony przez GNSS lub inne źródło, wstecznie przetwarzana ścieżka inercyjna zapewnia cenne korekcje.
Przetwarzanie wsteczne działa najlepiej w środowiskach post-processingowych. Systemy czasu rzeczywistego nie mogą odwracać danych podczas pracy. Takie podejście jest odpowiednie dla systemów nawigacji inercyjnej wspomaganych przez GNSS, gdzie utrata sygnału jest tymczasowa. Pomaga dokładniej niwelować przerwy w sygnale niż rozwiązania oparte wyłącznie na przetwarzaniu w przód.
Na przykład, gdy pojazd wyjeżdża z tunelu, system może ponownie przetworzyć dane wstecznie od końca tunelu. Powstała ścieżka wsteczna przeciwdziała skumulowanemu dryftowi z rozwiązania w przód. Nałożenie obu ścieżek ujawnia błędy systematyczne i poprawia estymację trajektorii.
To dwukierunkowe podejście poprawia dokładność pozycji i wzmacnia niezawodność systemu. W trudnych warunkach lub obszarach pozbawionych sygnału GNSS, wstecznie przetwarzana ścieżka inercyjna pomaga udoskonalić działanie nawigacji. Stanowi zaawansowane narzędzie w procesie post-processingu nowoczesnych systemów nawigacji inercyjnej.
Oprogramowanie Qinertia GNSS+INS PPK
Oprogramowanie Qinertia PPK oferuje zupełnie nowy poziom w rozwiązaniach pozycjonowania o wysokiej precyzji. Osiągnij niezrównaną dokładność w swoich workflow, przetwarzając surowe dane lokalizacyjne.
Odkryj wszystkie funkcje
