Ścieżka inercyjna przetwarzana wsteczna oblicza pozycję poprzez przetwarzanie danych inercyjnych w odwrotnej kolejności, od punktu końcowego do punktu początkowego. Metoda ta wykorzystuje te same surowe pomiary inercyjne, ale w odwrotnej kolejności chronologicznej. System traktuje te dane tak, jakby zostały zarejestrowane w czasie bieżącym. Dryf nadal się kumuluje, ale rozwija się w kierunku przeciwnym w porównaniu z przetwarzaniem do przodu. Ten odwrócony wzorzec dryfu stanowi cenne porównanie do analizy błędów.
Przetwarzanie wsteczne staje się skuteczne, gdy GNSS są ponownie pozyskiwane po przerwie w sygnale. Wykorzystuje ono znany punkt końcowy jako punkt odniesienia. Poprzez propagację danych inercyjnych wstecz system może oszacować nową trajektorię. Metoda ta zapewnia drugie rozwiązanie, które uzupełnia ścieżkę przetwarzania do przodu. Inżynierowie często porównują obie ścieżki w celu wykrycia i zredukowania dryfu.
System nie musi rozpoznawać, że przetwarza dane wstecz. Stosuje standardowe algorytmy inercyjne do odwróconego zbioru danych. Dokładność ścieżki wstecznej zależy od jakości położenia punktu końcowego. Jeśli punkt ten jest dobrze określony przez GNSS inne źródło pomocnicze, ścieżka inercyjna przetworzona wstecznie dostarcza cennych korekt.
Przetwarzanie wsteczne działa najlepiej w środowiskach przetwarzania końcowego. Systemy działające w czasie rzeczywistym nie mogą odwracać danych podczas pracy. Podejście to nadaje się do systemów nawigacji inercyjnej GNSS, w których utrata sygnału ma charakter tymczasowy. Pomaga ono dokładniej wypełnić luki w danych niż rozwiązania oparte wyłącznie na przetwarzaniu w kierunku do przodu.
Na przykład, gdy pojazd wyjeżdża z tunelu, system może ponownie przetworzyć dane wstecz, zaczynając od końca tunelu. Wynikowa ścieżka wsteczna kompensuje skumulowane odchylenie wynikające z rozwiązania w trybie do przodu. Nałożenie obu ścieżek na siebie pozwala wykryć błędy systematyczne i poprawia oszacowanie trajektorii.
To dwukierunkowe podejście poprawia dokładność pozycjonowania i zwiększa niezawodność systemu. W trudnych warunkach lub na obszarach GNSS ścieżka inercyjna przetworzona wsteczna pomaga udoskonalić wydajność nawigacji. Stanowi to zaawansowane narzędzie w procesie przetwarzania końcowego nowoczesnych systemów nawigacji inercyjnej.
Oprogramowanie Qinertia GNSS+INS PPK
Oprogramowanie Qinertia PPK oferuje zupełnie nowy poziom w rozwiązaniach pozycjonowania o wysokiej precyzji. Osiągnij niezrównaną dokładność w swoich workflow, przetwarzając surowe dane lokalizacyjne.
Odkryj wszystkie funkcje
