Ellipse 赋能自动驾驶车辆创新
“与 SBG Systems 合作并将 Ellipse-D 集成到我们的车辆中，对于实现对我们的研发工作和自动驾驶运营至关重要的精度和可靠性起到了关键作用。” | Oğuzhan Sağlam – 销售经理
Leo Drive 提供什么服务？
Leo Drive 是自动驾驶技术领域的领导者，正引领自动驾驶转型的未来。
该公司专注于提供可扩展的软硬件解决方案，为自动驾驶系统的集成提供端到端的一站式服务。
其使命是让自动驾驶技术更易于获取，并在各行各业得到广泛应用。
Leo Drive 的创新方法使其产品具有高度适应性，可应用于各种场景，确保自动驾驶技术能够无缝融入任何环境。
Leo Drive 解决方案的终端用户遍布多个行业，包括无人机（UAV）、地面无人车（UGV）和自动驾驶系统。
这些用户依赖INS 提供的高精度和可靠性，将其应用于航空测绘、云台摄像机稳定以及地面车辆导航等领域。
初次接触与客户旅程
我们与 Leo Drive 的合作始于多年前，在我们推出第一款惯性导航系统 IG-500 系列期间。
多年来，Leo Drive 一直信任我们提供先进的 INS 解决方案，现在已成为自豪的合作伙伴。在这种合作关系早期建立的信任和可靠性进一步加深，使我们的产品成为 Leo Drive 自主技术解决方案不可或缺的一部分。
Leo Drive 的技术要求
Leo Drive 需要一个高精度惯性导航系统，能够为其自主测试车辆提供准确的实时定位和姿态数据。这些车辆运行在 Autoware 软件上，这是世界上领先的自动驾驶开源软件项目。
Leo Drive 的关键要求包括：
- 双天线RTK功能：确保定位和定向的高精度。
- 可靠性：提供一致且准确的数据，这对自动运行的安全性和效率至关重要。
- 集成灵活性：该系统必须与Leo Drive的现有平台兼容，并且足够强大，能够满足动态环境下实时处理的需求。
他们的应用以及我们提供的解决方案
在仔细分析了 Leo Drive 的要求后，我们的专家推荐了 Ellipse-D，这是一款双天线 RTK 惯性导航系统 (INS)，以满足定位需求。
选择 Ellipse-D 是因为其准确性、可靠性和先进功能，这些对于自动驾驶汽车的开发和测试至关重要。
Ellipse-D INS 被集成到 Leo Drive 的自动测试车（一款改造用于自动驾驶的乘用车）中。该车配备了 GNSS/INS 系统、多个摄像头和激光雷达传感器，需要精准的导航和准确的定位数据来确保安全高效的运行。
该车辆是研发（R&D）和技术演示的关键平台。
测试车辆由 Autoware 软件驱动，该软件由 Autoware 基金会托管。这是一个致力于为自动驾驶汽车开发开源、协作软件的非营利组织。
SBG Systems 与 Autoware 基金会的成员关系确保了我们的传感器和软件能够与 Autoware 的平台无缝集成，从而为自动驾驶汽车社区增强了工具和资源。
集成、支持及更多
Leo Drive 使用非铁磁材料将 Ellipse-D INS 安装在测试车辆上，以防止干扰并确保最佳的传感器性能。
电气连接通过 RS-232/422 和 CAN 接口进行，并在 ROS2 环境中使用自定义驱动程序将 Ellipse-D 的实时数据集成到其传感器融合算法中。多亏了 ROS2 Ellipse-D 驱动程序，与 Autoware 平台的集成非常顺畅。
在集成阶段，我们的支持团队提供了持续的协助，迅速解决了出现的任何问题。SBG Systems 支持门户也是宝贵的资源，提供全面的指导和故障排除协助。
Ellipse-D 在 Leo Drive 自动驾驶汽车中发挥关键作用的重要特性
- 精准定位：Ellipse-D 提供高精度的实时导航数据。
- 可靠的姿态数据：双天线RTK功能确保姿态数据的可靠性，并支持车辆的复杂导航算法。
- 无缝集成：该传感器的 RS-232/422 和 CAN 连接使其能够轻松集成到 Leo Drive 的车载计算机中。ROS2 环境中的自定义驱动程序和节点促进了 Ellipse-D 与其他车辆传感器之间的顺畅通信，从而增强了整个系统的鲁棒性。
Ellipse-D 超出了预期，满足了 Leo Drive 100% 的需求
自从将 Ellipse-D INS 集成到其自动驾驶汽车中以来，Leo Drive 取得了几个显著的改进：
- 提高了精度：Ellipse-D 提供的高定位和定向精度对于完善 Leo Drive 自动驾驶系统的性能和可靠性起到了至关重要的作用。
- 提高了效率：Ellipse 系列先进的算法使开发过程更加顺畅，测试结果更加准确，从而简化了研发工作。
- 及时的支持：全面的客户支持，包括详尽的文档和响应迅速的技术支持团队，确保了无缝的集成过程。
- 来自 Ellipse-D 的可靠传感器数据对于质量控制也至关重要，它允许 Leo Drive 对其他传感器进行准确测试，并进一步提高其自动驾驶汽车的整体可靠性。
Leo Drive 总结了 SBG Systems 对其成功至关重要的三个突出特质：卓越的客户支持、高质量的产品和用户友好的支持门户。
在 SBG Systems，我们的团队在与 Leo Drive 合作开展此项目时获得了宝贵的经验。此外，我们将这次合作视为真正的伙伴关系，而不仅仅是客户关系。然而，为自动驾驶技术集成复杂的算法带来了挑战。尽管如此，我们的销售、业务发展和算法团队表现出了极大的奉献精神。
因此，我们充分理解并满足了技术要求。
最终，我们作为满意的合作伙伴赢得了 Leo Drive 的信任。归根结底，在导航行业中，成功取决于一步步建立信任和可靠性。
Ellipse-D
Ellipse-D 是一款集成双天线和双频 RTK GNSS 的惯性导航系统，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计，可将里程计输入与 Pulse 或 CAN OBDII 进行融合，以提高推算定位精度。
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自动驾驶汽车的自动驾驶等级有哪些？
美国汽车工程师学会（SAE）将自动驾驶汽车的自动驾驶等级分为六个级别（0级至5级），用以界定车辆运行中的自动化程度。具体分类如下：
- 0级：无自动化——人类驾驶员始终完全控制车辆，仅配备警报和警告等被动系统。
- 1级：驾驶辅助——车辆可协助完成转向或加速/减速操作，但人类驾驶员必须始终保持对车辆的控制并监控周围环境（例如：自适应巡航控制系统）。
- 2 级：部分自动化 – 车辆可以同时控制转向和加速/减速，但驾驶员必须始终保持专注，并随时准备接管控制（例如特斯拉的 Autopilot、通用汽车的 Super Cruise）。
- 第3级：条件自动化——车辆可在特定条件下处理驾驶的各个方面，但当系统要求时，人类驾驶员必须准备好接管驾驶（例如，高速公路驾驶）。驾驶员无需主动监控，但必须保持警觉。
- 第4级：高度自动化——车辆可在特定条件或环境（如城区或高速公路）下，无需人工干预，自主完成所有驾驶任务。但在其他环境或特殊情况下，可能需要由人来驾驶。
- 第5级：完全自动化——车辆完全自主，能够在任何条件下处理所有驾驶任务，无需任何人工干预。无需驾驶员，车辆可在任何地点、任何条件下运行。
这些等级有助于界定自动驾驶汽车技术的发展历程，从基础的驾驶辅助到完全自动驾驶。
自动驾驶汽车是如何工作的？
自动驾驶汽车是配备了先进系统的车辆，能够无需人工干预即可自主导航和控制。这类车辆通过结合自动驾驶传感器和算法，感知周围环境、做出决策并执行自动驾驶任务。其目标是实现完全自动驾驶，使车辆能够安全、高效地处理驾驶过程中的所有环节。
自动驾驶汽车依靠一系列关键技术来感知周围环境。这些技术包括：
- GNSS（全球导航卫星系统）：用于实时获取自动驾驶汽车的位置、速度和方向更新。
- INS（惯性导航系统）：用于在 GNSS 信号中断时保持精度。它提供有关自动驾驶汽车位置、速度和方向的实时更新。
- 激光雷达（LiDAR，Light Detection and Ranging）：利用激光束生成车辆周围环境的详细三维地图。该技术有助于汽车检测和测量周围物体，包括其他车辆、行人以及交通标志。
- 雷达（无线电探测与测距）：利用无线电波探测物体的速度、距离和方向。雷达在恶劣天气条件下以及探测远距离物体时特别有用。
- 摄像头：用于采集车辆周围环境的视觉信息，包括车道标线、交通信号灯和道路标志。它们对于解读复杂的视觉线索并基于视觉数据做出决策至关重要。
汽车中的ADAS与自动驾驶汽车有什么区别？
ADAS（高级驾驶辅助系统）通过提供车道保持、自适应巡航控制和自动刹车等功能来提高驾驶安全性，但需要驾驶员主动监督。相比之下，配备自动驾驶系统的自动驾驶汽车旨在实现车辆操作的完全自动化，无需人工干预。
虽然 ADAS 通过辅助任务和提升安全性来支持驾驶员，但自动驾驶汽车旨在处理自动驾驶的方方面面（从导航到决策），从而提供更高水平的自动化（SAE 级别）和便利性。ADAS 的特性或功能归属于 SAE 3 级以下，而自动驾驶汽车本身则对应至少 4 级。
