Ellipse 为自动驾驶汽车创新提供动力
“与 SBG Systems 合作并将 Ellipse-D 集成到我们的车辆中，对于实现对我们的研发工作和自动驾驶运营至关重要的精度和可靠性而言，是不可或缺的。” | Oğuzhan Sağlam – 销售经理
Leo Drive 是做什么的？
Leo Drive 是自动驾驶汽车技术的领导者，开拓着自动驾驶转型未来。
该公司专注于提供可扩展的软件和硬件解决方案，为自动驾驶系统的集成提供端到端的一站式服务。
他们的使命是让自动驾驶技术在各行各业中更易于获取并得到广泛采用。
Leo Drive 创新的方法使其产品具有极强的适应性，适用于各种场景，确保自动驾驶技术能够无缝融入任何环境。
Leo Drive 解决方案的最终用户涵盖各个行业，包括无人机、无人地面车 (UGV) 和自动驾驶系统。
这些用户依靠 INS 的高精度和高可靠性来进行航空测绘、云台相机稳定和地面车辆导航等应用。
初步合作和客户历程
我们与 Leo Drive 的合作始于多年前我们第一代惯性导航系统 IG-500 系列发布之时。
多年来，Leo Drive 一直信赖我们先进的 INS 解决方案，如今已成为引以为傲的合作伙伴。在合作初期建立的信任与可靠性进一步加深，使我们的产品成为 Leo Drive 自动驾驶技术解决方案不可或缺的一部分。
Leo Drive 的技术要求
Leo Drive 需要一个高精度惯性导航系统，能够为其自动驾驶测试车辆提供准确的实时定位和定向数据。这些车辆运行世界上领先的自动驾驶开源软件项目——Autoware 软件。
Leo Drive 的关键要求包括：
- 双天线 RTK 功能：确保定位和定向的高精度。
- 可靠性：提供一致和准确的数据，这对于自主操作的安全性和效率至关重要。
- 集成灵活性：该系统必须与 Leo Drive 的现有平台兼容，且具备足够的鲁棒性，以满足动态环境中实时处理的需求。
他们的应用以及我们提供的解决方案
在仔细分析了 Leo Drive 的需求后，我们的专家推荐了 Ellipse-D——这是一款双天线 RTK 惯性导航系统 (INS)，以满足定位需求。
Ellipse-D 因其对自动驾驶汽车开发和测试至关重要的准确性、可靠性和先进功能而被选中。
Ellipse-D INS 被集成到 Leo Drive 的自动驾驶测试车辆中，该车是一辆改装用于自动驾驶操作的乘用车。该车配备了 GNSS/INS 系统、多个摄像头和激光雷达传感器，需要精确的导航和准确的定位数据来实现安全高效的操作。
这辆车是研发 (R&D) 和技术演示的关键平台。
测试车辆由由 The Autoware Foundation 主办的 Autoware 软件驱动。这是一个致力于为自动驾驶汽车开发开源协作软件的非营利组织。
SBG Systems 与 The Autoware Foundation 之间的成员合作关系确保了我们的传感器和软件能够与 Autoware 的平台无缝集成，从而为自动驾驶汽车社区增强工具和资源。
集成、支持和其他
Leo Drive 使用非铁磁材料将 Ellipse-D INS 安装在测试车辆上，以防止干扰并确保最佳传感器性能。
电气连接通过 RS-232/422 和 CAN 接口进行，并在 ROS2 环境中使用自定义驱动程序将 Ellipse-D 的实时数据集成到其传感器融合算法中。多亏了 ROS2 Ellipse-D 驱动程序，与 Autoware 平台的集成非常顺利。
在集成阶段，我们的支持团队提供了持续的协助，迅速解决了出现的任何问题。SBG Systems 支持门户也是宝贵的资源，提供了全面的指导和故障排除协助。
在 Leo Drive 的自动驾驶汽车中发挥关键作用的 Ellipse-D 的重要特性
- 精确定位：Ellipse-D 提供高精度的实时导航数据。
- 稳健的姿态数据：双天线 RTK 功能确保了姿态数据的可靠性，并支持车辆复杂的导航算法。
- 无缝集成：该传感器的 RS-232/422 和 CAN 连接允许与 Leo Drive 的车载计算机进行轻松集成。ROS2 环境中的自定义驱动程序和节点促进了 Ellipse-D 与其他车辆传感器之间的平稳通信，从而增强了整个系统的鲁棒性。
Ellipse-D 超出了预期，满足了 Leo Drive 100% 的需求
自从将 Ellipse-D INS 集成到其自动驾驶汽车中以来，Leo Drive 取得了几个显著的改进：
- 更高的精度：Ellipse-D 提供的高定位和姿态精度对于完善 Leo Drive 自动驾驶系统的性能和可靠性起到了关键作用。
- 提高效率：Ellipse 系列的先进算法能够实现更平稳的开发过程和更准确的测试结果，从而简化研发工作。
- 及时支持：全面的客户支持，包括详细的文档和响应迅速的技术支持团队，确保了无缝的集成过程。
- 来自 Ellipse-D 的可靠传感器数据对于质量控制也至关重要，它允许 Leo Drive 对其他传感器进行准确测试，并进一步提高其自动驾驶汽车的整体可靠性。
Leo Drive 总结出 SBG Systems 对其成功至关重要的三大特质：卓越的客户支持、高质量的产品以及用户友好的支持门户。
在 SBG Systems，我们的团队在与 Leo Drive 合作这个项目的过程中获得了宝贵的经验。此外，我们将这次合作视为真正的伙伴关系，而不仅仅是客户关系。然而，为自主技术集成复杂的算法带来了一大挑战。尽管如此，我们的销售、业务开发和算法团队展现出了高度的奉献精神。
因此，我们全面理解并满足了技术要求。
最终，我们赢得了 Leo Drive 的信任，成为了满意的合作伙伴。归根结底，在导航行业中，成功依赖于一步步建立信任与可靠性。
Ellipse-D
Ellipse-D 是一款集成双天线和双频 RTK GNSS 的惯性导航系统，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计，可以融合带有 Pulse 或 CAN OBDII 的里程计输入，以增强推算定位精度。
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自动驾驶汽车的自主等级是什么？
根据美国汽车工程师学会 (SAE) 的定义，自动驾驶车辆的自主等级分为六个级别（0 级到 5 级），定义了车辆操作的自动化程度。以下是详细分类：
- 0 级：无自动化——驾驶员始终完全控制车辆，只有警报和警告等被动系统。
- 1 级：驾驶员辅助——车辆可以辅助转向或加速/减速，但驾驶员必须保持控制并监控环境（例如，自适应巡航控制）。
- 2 级：部分自动化——车辆可以同时控制转向和加速/减速，但驾驶员必须保持参与并随时准备接管（例如，特斯拉的自动驾驶仪、通用汽车的超级巡航）。
- 3 级：有条件自动化——车辆可以在某些条件下处理驾驶的各个方面，但驾驶员必须准备好在系统要求时进行干预（例如，高速公路驾驶）。 驾驶员无需主动监控，但必须保持警惕。
- 4 级：高度自动化——车辆可以在特定条件或环境（如城市区域或高速公路）内自动执行所有驾驶任务，无需人工干预。 但是，在其他环境或特殊情况下，可能需要人工驾驶。
- 5 级：完全自动化——车辆实现完全自动驾驶，能够在各种条件下处理所有驾驶任务，无需任何人工干预。无需驾驶员，车辆可在任何地方、任何条件下运行。
这些级别有助于定义自动驾驶汽车技术的发展，从基本的驾驶员辅助到完全自动驾驶。
自动驾驶汽车是如何工作的？
自动驾驶汽车配备了复杂的系统，使其能够在没有人工干预的情况下进行导航和控制。这些汽车结合使用自动驾驶传感器和算法来感知环境、做出决策并执行自动驾驶任务。其目标是实现完全自主，使车辆能够安全、高效地处理驾驶的各个方面。
自动驾驶汽车依靠一系列关键技术来感知周围环境。其中包括：
- GNSS（全球导航卫星系统）：用于实时更新自动驾驶汽车的位置、速度和方向。
- INS（惯性导航系统）：在 GNSS 信号中断的情况下保持精度。它提供有关自动驾驶汽车位置、速度和方向的实时更新。
- LiDAR（激光探测与测距）：使用激光束创建车辆环境的详细 3D 地图。 这项技术有助于汽车检测和测量周围的物体，包括其他车辆、行人和道路标志。
- 雷达（无线电探测和测距）：利用无线电波探测物体的速度、距离和方向。雷达在恶劣天气条件下以及探测远距离物体时尤其有用。
- 相机：用于捕获有关车辆环境的视觉信息，包括车道标线、交通信号和道路标志。它们对于解释复杂的视觉线索和根据视觉数据做出决策至关重要。
汽车 ADAS 与自动驾驶汽车有何区别？
ADAS（高级驾驶辅助系统）通过提供车道保持、自适应巡航控制和自动紧急制动等功能来提升驾驶安全性，但仍需要驾驶员进行主动监督。相比之下，配备自动驾驶系统的自动驾驶汽车旨在完全自动化车辆运行，无需人工干预。
ADAS 通过协助完成驾驶任务和提高安全性来支持驾驶员，而自动驾驶汽车则旨在处理自动驾驶的方方面面（从导航到决策），提供更高水平的自动化（SAE 级别）和便利性。ADAS 的特征或功能对应 SAE 3 级以下，而此类自动驾驶汽车则对应最低 4 级。
