자율주행차량 혁신을 이끄는 Ellipse
“SBG Systems와 협력하여 Ellipse-D를 당사 차량에 통합한 것은 R&D 노력과 자율주행 작업에 매우 중요한 정밀성과 신뢰성을 달성하는 데 필수적이었습니다.” | 오우잔 사글람(Oğuzhan Sağlam) – 영업 관리자
LEO Drive는 어떤 일을 하나요?
LEO Drive는 자율주행 기술 분야의 리더로서 자율주행 전환의 미래를 개척하고 있습니다.
이 회사는 확장 가능한 소프트웨어 및 하드웨어 솔루션 제공을 전문으로 하며, 자율 시스템 통합을 위한 엔드투엔드 원스톱 서비스를 제공합니다.
이들의 사명은 다양한 산업 전반에서 자율주행 기술을 더 쉽게 접근하고 널리 채택할 수 있도록 하는 것입니다.
LEO Drive의 혁신적인 접근 방식은 제품의 적응성과 광범위한 시나리오 적용을 가능하게 하여, 자율주행 기술이 어떤 환경에서도 원활하게 통합될 수 있도록 보장합니다.
LEO Drive 솔루션의 최종 사용자는 UAV, UGV, 자율주행 시스템을 포함한 다양한 산업에 걸쳐 있습니다.
이러한 사용자들은 항공 매핑, 짐벌 카메라 안정화, 지상 차량 항법 등의 응용 분야를 위해 INS의 고도의 정확성과 신뢰성에 의존합니다.
초기 참여 및 고객 여정
Leo Drive와의 인연은 당사의 첫 번째 관성항법장치인 IG-500 시리즈를 출시하던 몇 년 전으로 거슬러 올라갑니다.
수년에 걸쳐 Leo Drive는 고급 INS 솔루션을 위해 당사를 지속적으로 신뢰해 왔으며 현재는 자랑스러운 파트너입니다. 이 관계의 초기 단계에서 구축된 신뢰와 견고함은 더욱 깊어져, 당사 제품을 Leo Drive의 자율주행 기술 솔루션에서 없어서는 안 될 핵심 요소로 자리 잡게 했습니다.
LEO Drive의 기술 요구 사항
Leo Drive는 자율주행 테스트 차량에 정확한 실시간 위치 및 방향 데이터를 제공할 수 있는 고정밀 관성항법장치를 필요로 했습니다. 이 차량들은 세계 최고의 오픈소스 자율주행 소프트웨어 프로젝트인 Autoware 소프트웨어로 구동됩니다.
Leo Drive의 주요 요구사항은 다음과 같습니다.
- 이중 안테나 RTK 기능: 위치 및 방향 측정에서 고정밀도를 보장하기 위함입니다.
- 신뢰성: 자율주행의 안전성과 효율성에 필수적인 일관되고 정확한 데이터를 제공합니다.
- 통합 유연성: 시스템은 LEO Drive의 기존 플랫폼과 호환되어야 하며, 동적 환경에서의 실시간 처리 요구 사항을 충족할 수 있을 만큼 견고해야 했습니다.
고객의 애플리케이션과 당사가 제공한 솔루션
Leo Drive의 요구사항을 신중하게 분석한 후, 당사의 전문가들은 항법(localization) 요구사항을 충족하기 위해 듀얼 안테나 RTK 관성항법장치(INS)인 Ellipse-D를 추천했습니다.
Ellipse-D는 자율주행차 개발과 테스트에 필수적인 정확도, 신뢰성, 그리고 선진적인 기능들을 인정받아 선택되었습니다.
Ellipse-D INS는 자율주행 작업을 위해 개조된 승용차인 레오 드라이브(Leo Drive)의 자율주행 테스트 차량에 통합되었습니다. GNSS/INS 시스템, 다수의 카메라, 라이다(LiDAR) 센서를 갖춘 이 차량은 안전하고 효율적인 작동을 위해 정밀한 항법과 정확한 위치 데이터가 필요합니다.
이 차량은 연구 개발(R&D) 및 기술 시우를 위한 핵심 플랫폼 역할을 합니다.
테스트 차량은 The Autoware Foundation에서 호스팅하는 Autoware 소프트웨어로 구동됩니다. 이 재단은 자율주행 차량을 위한 오픈 소스 협업 소프트웨어 개발에 전념하는 비영리 단체입니다.
SBG Systems와 The Autoware Foundation 간의 멤버십 제휴를 통해 당사의 센서와 소프트웨어가 Autoware 플랫폼과 원활하게 통합되어, 자율주행 차량 커뮤니티를 위한 도구와 리소스를 향상시킵니다.
통합, 지원, 그리고 그 이상
Leo Drive는 간섭을 방지하고 최적의 센서 성능을 보장하기 위해 비강자성 소재를 사용하여 테스트 차량에 Ellipse-D INS를 장착했습니다.
전기 연결은 RS-232/422 및 CAN 인터페이스를 통해 이루어졌으며, ROS2 환경 내에서 커스텀 드라이버를 사용하여 Ellipse-D의 실시간 데이터를 센서 융합(sensor fusion) 알고리즘에 통합했습니다. ROS2 Ellipse-D 드라이버 덕분에 Autoware 플랫폼과의 통합이 원활했습니다.
통합 단계 동안 당사 지원 팀은 지속적인 지원을 제공하여 발생하는 모든 문제를 신속하게 해결했습니다. SBG Systems 지원 포털 또한 포괄적인 지침과 문제 해결 지원을 제공하는 유용한 리소스였습니다.
레오 드라이브의 자율주행 차량에서 핵심적인 역할을 한 Ellipse-D의 주요 기능
- 정밀한 위치 파악: Ellipse-D는 고정밀 실시간 항법 데이터를 제공합니다.
- 견고한 방향 데이터: 이중 안테나 RTK 기능을 통해 방향 데이터의 신뢰성이 보장되며 차량의 복잡한 항법 알고리즘을 지원합니다.
- 원활한 통합: 이 센서의 RS-232/422 및 CAN 연결은 레오 드라이브의 온보드 컴퓨터와의 쉬운 통합을 가능하게 했습니다. ROS2 환경의 커스텀 드라이버와 노드는 Ellipse-D와 다른 차량 센서 간의 원활한 통신을 촉진하여 전반적인 시스템 견고성을 향상시켰습니다.
Ellipse-D는 기대를 뛰어넘어 레오 드라이브의 요구사항을 100% 충족합니다.
자율주행 차량에 Ellipse-D INS를 통합한 이후, 레오 드라이브는 다음과 같은 몇 가지 중요한 개선을 경험했습니다.
- 향상된 정확도: Ellipse-D가 제공하는 위치 및 방위의 높은 정확도는 레오 드라이브 자율주행 시스템의 성능과 신뢰성을 개선하는 데 중요한 역할을 했습니다.
- 향상된 효율성: Ellipse 시리즈의 고급 알고리즘은 더 원활한 개발 프로세스와 더 정확한 테스트 결과를 가능하게 하여 R&D 노력을 간소화합니다.
- 적시 지원: 상세한 문서와 응답성이 뛰어난 기술 지원 팀을 포함한 포괄적인 고객 지원은 원활한 통합 프로세스를 보장했습니다.
- Ellipse-D의 신뢰할 수 있는 센서 데이터는 품질 관리에도 중요하며, 레오 드라이브가 다른 센서에 대해 정확한 테스트를 수행하고 자율주행 차량의 전반적인 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있도록 합니다.
Leo Drive는 성공의 핵심이었던 SBG Systems의 세 가지 두드러진 장점으로 예외적인 고객 지원, 고품질 제품, 사용자 친화적인 지원 포털을 꼽았습니다.
SBG Systems에서 우리 팀은 이 프로젝트에서 Leo Drive와 함께 일하면서 귀중한 경험을 얻었습니다. 더욱이 우리는 단순한 고객 관계가 아닌 진정한 파트너십으로 이 협력을 대했습니다. 하지만 자율주행 기술을 위한 복잡한 알고리즘을 통합하는 것은 도전 과제를 야기했습니다. 그럼에도 불구하고 당사의 영업, 비즈니스 개발 및 알고리즘 팀은 큰 헌신을 보여주었습니다.
그 결과, 우리는 기술적 요구 사항을 완전히 이해하고 충족했습니다.
결과적으로 우리는 만족스러운 파트너로서 Leo Drive의 신뢰를 얻었습니다. 궁극적으로 항법 산업에서 성공은 단계별로 신뢰와 신용을 구축하는 것에 달려 있습니다.
Ellipse-D
Ellipse-D는 듀얼 안테나 및 이중 주파수 RTK GNSS를 통합한 관성항법장치로, 당사의 후처리 소프트웨어인 Qinertia와 호환됩니다.
로보틱스 및 지리공간 애플리케이션용으로 설계되었으며, 오도메터 입력을 Pulse 또는 CAN OBDII와 융합하여 추측 항법의 정확도를 향상시킬 수 있습니다.
Ellipse-D 견적 요청
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자율주행차의 자율주행 단계(Level)는 어떻게 됩니까?
자율주행 차량의 자율성은 미국자동차공학회(SAE)에 의해 6개의 레벨(레벨 0~레벨 5)로 분류되며, 차량 운행에서의 자동화 범위를 정의합니다. 그 세부 내용은 다음과 같습니다.
- 레벨 0: 자동화 없음 – 인간 운전자가 항상 차량을 완전히 제어하며, 알림 및 경고와 같은 수동적 시스템만 제공됩니다.
- 레벨 1: 운전자 지원 – 차량이 조향 또는 가속/감속을 지원할 수 있지만, 인간 운전자가 제어권을 유지하고 주변 환경을 모니터링해야 합니다(예: 어댑티브 크루즈 컨트롤).
- 레벨 2: 부분 자동화 – 차량이 조향과 가속/감속을 동시에 제어할 수 있지만, 운전자는 항상 주의를 기울이고 언제든지 제어권을 이어받을 준비가 되어 있어야 합니다(예: 테슬라 오토파일럿, GM 슈퍼 크루즈).
- 레벨 3: 조건부 자동화 – 차량이 특정 조건에서 주행의 모든 측면을 제어할 수 있지만, 시스템의 요청이 있을 경우 인간 운전자가 개입할 준비가 되어 있어야 합니다(예: 고속도로 주행). 운전자가 적극적으로 모니터링할 필요는 없지만 항상 경계 태세를 유지해야 합니다.
- 레벨 4: 고도 자율주행 – 차량은 운전자의 개입 없이 특정 조건이나 환경(도시 지역이나 고속도로 등) 내에서 모든 주행 작업을 자율적으로 수행할 수 있습니다. 단, 다른 환경이나 특수한 상황에서는 운전자가 운전해야 할 수도 있습니다.
- 레벨 5: 완전 자동화 - 차량이 완전히 자율주행하며 인간의 개입 없이 모든 조건에서 모든 주행 작업을 처리할 수 있습니다. 운전자가 필요 없으며, 차량은 어떤 조건에서든 어디서나 운행할 수 있습니다.
이러한 단계들은 기본 운전자 보조 기능부터 완전 자율주행에 이르기까지 자율주행차 기술의 진화를 정의하는 데 도움을 줍니다.
자율주행차는 어떻게 작동하나요?
자율주행 자동차는 운전자의 개입 없이 스스로 주행하고 제어할 수 있는 정교한 시스템을 갖춘 차량입니다. 이 차량들은 자율주행 센서와 알고리즘을 조합하여 주변 환경을 인식하고, 의사결정을 내리며, 자율주행 작업을 수행합니다. 목표는 차량이 주행의 모든 측면을 안전하고 효율적으로 처리할 수 있는 완전한 자율성을 달성하는 것입니다.
자율주행차는 주변 환경을 인식하기 위해 다양한 핵심 기술에 의존합니다. 여기에는 다음이 포함됩니다:
- GNSS(위성항법시스템): 자율주행차의 위치, 속도, 방향에 대한 실시간 업데이트를 제공합니다.
- INS(관성항법장치): GNSS 신호가 끊기는 상황에서도 정확도를 유지합니다. 자율주행차의 위치, 속도, 방향에 대한 실시간 업데이트를 제공합니다.
- LiDAR(빛 탐지 및 거리 측정): 레이저 빔을 사용하여 차량 주변 환경의 상세한 3D 맵을 생성하는 기술입니다. 이 기술은 자동차가 다른 차량, 보행자, 도로 표지판을 포함하여 주변의 물체를 감지하고 측정할 수 있도록 돕습니다.
- 레이더(Radio Detection and Ranging): 전파를 이용하여 물체의 속도, 거리 및 방향을 탐지하는 기술입니다. 레이더는 특히 악천후 상황에서나 원거리의 물체를 탐지하는 데 유용합니다.
- 카메라: 차선 표시, 신호등, 도로 표지판을 포함하여 차량 주변 환경의 시각적 정보를 캡처합니다. 복잡한 시각적 단서를 해석하고 시각적 데이터를 바탕으로 의사 결정을 내리는 데 필수적입니다.
자동차의 ADAS와 자율주행차의 차이점은 무엇인가요?
ADAS(첨단 운전자 보조 시스템)은 차선 유지, 어댑티브 크루즈 컨트롤, 자동 긴급 제동과 같은 기능을 제공하여 주행 안전성을 향상시키지만 운전자의 적극적인 주의가 필요합니다. 대조적으로, 자율주행 시스템을 갖춘 자율주행차는 운전자의 개입 없이 차량 조작을 완전히 자동화하는 것을 목표로 합니다.
ADAS가 작업을 지원하고 안전을 개선하여 운전자를 돕는 반면, 자율주행차는 항법부터 의사결정에 이르기까지 자율 주행의 모든 측면을 처리하도록 설계되어 더 높은 수준의 자동화(SAE 레벨)와 편의성을 제공합니다. ADAS의 특성이나 기능은 SAE 레벨 3 미만에 해당하며, 자율주행차는 최소 레벨 4 이상에 해당합니다.
